Учебное пособие 800251
.pdfПРОПОРЦИОНАЛЬНО-ИНТЕГРАЛЬНО- ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР
Для настройки качества регулирования СС по пере-
ходной характеристике используются – регуляторы. В СС применяются следующие типы регуляторов: П - пропорциональный или статический; И - интегральный или астатический;
ПИ - пропорционально-интегральный или изодромный; ПИД – пропорционально - интегрально-дифференци-
альный) .
Коэффициенты К ( или постоянные времени Т) называют параметрами настройки ПИД-регулятора..
Для СС большое значение, при аппаратной реализации, имеет чувствительность, то есть влияние отклонений параметров реальных элементов от их расчетных на качество регулирования по переходной характеристике.
П-регулятор по динамическим характеристикам является усилительным звеном, коэффициент передачи которого численно равен перемещению при единичном отклонении регулируемой величины от заданного значения, а передаточная функция определяется:
W(p) = K1,
где K1 - коэффициент передачи регулятора.
П-регулятор быстро приводит в исходное положение устойчивую статическую систему с позиционной ошибкой.
По мере увеличения коэффициента передачи регулятора П-регулятора уменьшается позиционная ошибка.
При значительном увеличении коэффициента передачи П-регулятора переходная характеристика имеет большое перерегулирование, а при дальнейшем увеличении коэффициента система становится неустойчивой.
21
Для устранения статической ошибки вводится интегральный И-регулятор.
Если на САУ не воздействует сигнал возмущения, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении.
При стабилизации пропорциональная составляющая
будет равна нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечиваться интегральной составляющей. При постоянном значении ошибки интегральная составляющая представляет линейно увеличивающуюся со временем величину. Интегральная составляющая закона регулирования – это задержка реакции изменение ошибки.
Это свойство используется для управления САУ c большой чувствительностью к изменению параметров и сигналов системы.
И-регулятор по динамическим свойствам соответствует интегрирующему типовому динамическому звену.
Выходной сигнал регулятора в САУ пропорционален интегралу от отклонения.
Передаточная функция И-регулятора:
W(s) = K2 / s ,
где K2 - коэффициент передачи регулятора. Дифференциальная составляющая (Д-регулятор) проти-
водействует предполагаемым отклонениям выходного сигнала от задающей регулируемой величины, как бы предугадывая поведение исполнительного двигателя. Эти отклонения возни-
кают при внешних воздействиях или при дистанционном управлении системой с запаздыванием. Чем быстрее регулируемая величина отклоняется от задающего сигнала, тем сильнее противодействие, создаваемое дифференциальной составляющей. Если скоростная ошибка становится постоянной величиной, дифференциальная составляющая перестает оказывать воздействие на сигнал управления.
22
ПИ-регулятор |
(изодромный) обладает свойствами |
П- и И-регуляторов и |
обеспечивает в устойчивой статиче- |
ской автоматической системе отсутствие позиционной ошибки, а в устойчивой астатической 1-го порядка СС отсутствие скоростной ошибки. Математическое выражение закона ПИрегулирования:
у(t) = К1*х(t) + К2 ∫ х(t)dt .
В И-регуляторе выходной сигнал мгновенно переходит в значение К1*х(t), а затем определяется произведени-
ем К2*t.
Передаточная функция ПИ-регулятора имеет вид:
W(s) = K (T*s+1) /s.
Параметры настойки ПИ-регулятора: коэффициент передачи К и постоянная времени Т.
ПИД-регуляторы воздействуют на объект пропорционально отклонению регулируемой величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины.
Математическое выражение ПИД закона регулирова-
ния:
у(t) = К1*х(t) + К2* ∫ х(t)dt + К3*dх(t)dt .
где K1, К2 и К3 - коэффициент передачи регулятора. Передаточная функция ПИД-регулятора:
W(s) =К1 + K2/s + К3*s.
Однако широкое использование ПИД-регулятора в технических системах ограничено, так как требуется последовательная настройка трех параметров (К1, К2, К3), чем при использовании более простых П-, И-, ПИрегуляторов.
23
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА
Схема двухконтурной электромеханической следящей системы управления поворота руки промышленного робота в составе блока регулируемого электропривода и следящей системы представлена на рис. 3.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
П.У.1 |
|
|
|
Б.Р.П. |
|
|
|
|
|
Д. |
|
Р. |
Р.Р. |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Roc |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
R1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uп |
|
|
|
|
|
Uя |
|
|
ωдв |
|
|
φр |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Uу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Z1 |
|
|||||||
R2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Z2 |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Uос |
|
|
|
|
|
|
|
Uтг |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Т.Г. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
-U |
п |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Д.О.С. |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+U |
п |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Рис. 3. |
|
|
Схема |
двухконтурной электромеханической |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
следящей системы управления поворота руки робота: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
П.У.1 |
|
|
– |
|
предварительный усилитель 1; |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
Б.Р.П. |
|
|
– блок регулируемого электропривода (предва- |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||
рительный усилитель ПУ2 и усилитель мощности); |
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
Д. |
|
– двигатель постоянного тока; |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Р. |
– редуктор; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Р.Р. |
– рука робота; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Д.О.С. – датчик обратной связи (датчик угла поворота); |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
Т.Г. |
|
– тахогенератор (датчик скорости); |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
24 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Uу |
– |
напряжение задания угла поворота руки [ В]; |
Uп |
– |
напряжение с выхода предварительного усили- |
теля [В]; |
|
|
Uя |
– |
напряжение в якорной цепи двигателя [В]; |
ωдв |
– |
угловая скорость вращения вала двигателя |
[рад./с.]; |
|
|
φр |
– |
угол поворота руки [рад.]; |
+ Uп, -Uп – напряжение питания Д.О.С [В]; |
||
Uос |
– |
напряжение Д.О.С [В]; |
Uтг |
– |
напряжение тахогенератора [В]. |
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ ЭЛЕМЕНТОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
Дифференциальные уравнения элементов электромеханической следящей системы представляются:
ПУ: U(t) kÏÓ [UÇÓ(t) Uäîñ(t)]
ДПТ: TÌ Tß d2 âð(t) TM d âð(t) âð(t) kä Uí (t) dt2 dt
t
Редуктор: âð(t) kP âð(t)dt
0
ТГ: UTÃ(t) kÒÃ âð(t)
ДОС: UÄÎÑ (t) kÄÎÑ âð(t)
УМ: Tó dUí (t) UÍ (t) kó U(t) dt
Передаточные функции элементов определяются:
ПУ: WÏÓ (s) |
U(s) |
|
|
kÏÓ |
|
|
||
|
UÇÓ(s) UÄÎÑ (s) |
|
|
25 |
|
ДПТ: ä |
|
âð(s) |
|
kä |
, Ì |
ß |
||||
W |
(s) |
|
|
|
|
|
|
T |
4T |
|
UÍ (s) TÌ Tßs2 |
TÌ s 1 |
|||||||||
|
|
|
|
|||||||
Двигатель постоянного тока сводится к передаточной функции типового звена 2-го порядка:
k
W(s) T2s2 2 Ts 1 ,
Редуктор:
ТГ: WÒÃ(s)
ДОС: WÄÎÑ
УМ: Wó(s)
Wð(s) âð(s) kð
âð(s) s
UÒÃ(s) kÒÃâð(s)
(s) UÄÎÑ (s) kÄÎÑ
|
âð(s) |
|
||
|
UÍ (s) |
|
kó |
|
U(s) |
Tós 1 |
|||
|
|
|||
|
1 |
|
TM |
T |
|
. |
|
TMTЯ |
|||||
|
|
TЯ |
||||
2 |
|
|
|
|
||
26
ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЯ
Таблица 1 Параметры двигателя постоянного тока
Вариант |
Р Мощность, кВт |
яU Напряже- ,ние В |
nЧастота вращения, мин/об |
µ ,КПД % |
,яR Ом |
,яL мГн |
,нJ м*кг |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
1 |
0.25 |
220 |
1120 |
57 |
15.47 |
424 |
0.004 |
2 |
0.37 |
220 |
1500 |
61.5 |
10.61 |
295 |
0.004 |
3 |
0.34 |
220 |
1000 |
60 |
12.2 |
264 |
0.005 |
4 |
0.55 |
220 |
1500 |
67.5 |
5.44 |
134 |
0.005 |
5 |
0.28 |
220 |
1500 |
63.5 |
11.7 |
372 |
0.004 |
6 |
0.18 |
220 |
750 |
53 |
23.55 |
906 |
0.005 |
7 |
0.53 |
220 |
2240 |
73 |
4.26 |
162 |
0.005 |
8 |
0.37 |
220 |
750 |
59.5 |
11.78 |
497 |
0.011 |
9 |
0.75 |
220 |
1500 |
71.5 |
3.4 |
163 |
0.011 |
10 |
0.42 |
220 |
750 |
61.5 |
7.87 |
415 |
0.012 |
11 |
0.63 |
220 |
1060 |
67 |
4.92 |
271 |
0.012 |
12 |
0.85 |
220 |
2360 |
78 |
1.99 |
122 |
0.012 |
13 |
0.6 |
220 |
800 |
60.5 |
5.07 |
92 |
0.015 |
14 |
0.8 |
220 |
750 |
63.5 |
3.68 |
61.5 |
0.018 |
15 |
0.45 |
220 |
1060 |
66 |
5.07 |
74 |
0.015 |
16 |
0.5 |
220 |
800 |
65.5 |
4.74 |
83.5 |
0.018 |
17 |
0.63 |
220 |
1060 |
68.5 |
3.13 |
65.5 |
0.018 |
18 |
0.75 |
220 |
1500 |
71 |
2.48 |
42 |
0.015 |
19 |
0.34 |
220 |
750 |
59.5 |
8.72 |
132 |
0.015 |
20 |
0.85 |
220 |
950 |
64 |
3.85 |
88 |
0.015 |
21 |
0.6 |
220 |
1600 |
72.5 |
4.38 |
161 |
0.011 |
22 |
0.37 |
220 |
1000 |
65.5 |
8.49 |
316 |
0.011 |
23 |
0.26 |
220 |
800 |
60.6 |
12.76 |
456 |
0.011 |
24 |
0.5 |
220 |
1000 |
66 |
7.05 |
231 |
0.012 |
|
|
|
27 |
|
|
|
|
Продолжение табл. 1
1 |
|
2 |
|
|
3 |
|
|
4 |
|
|
5 |
|
6 |
|
7 |
|
8 |
|
25 |
|
0.75 |
|
220 |
|
3150 |
|
|
77 |
|
2.28 |
|
99 |
0.005 |
|
|||
26 |
|
0.37 |
|
220 |
|
1500 |
|
|
67.5 |
|
7.74 |
|
381 |
0.005 |
|
|||
27 |
|
0.25 |
|
220 |
|
1120 |
|
|
61.5 |
|
13.25 |
362 |
0.005 |
|
||||
28 |
|
0.55 |
|
220 |
|
3000 |
|
|
71 |
|
3.99 |
|
228 |
0.004 |
|
|||
29 |
|
0.4 |
|
220 |
|
2200 |
|
|
58.5 |
|
6.84 |
|
151 |
0.004 |
|
|||
30 |
|
0.9 |
|
220 |
|
2120 |
|
|
73 |
|
2.85 |
|
68 |
0.004 |
|
|||
31 |
|
0.25 |
|
220 |
|
1100 |
|
|
58 |
|
15.2 |
|
412 |
0.004 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица 2 |
|||
|
|
Параметры |
элементов |
и параметры качества |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Вариант |
|
|
|
|
Кдос |
Кр |
|
|
|
σ |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
Kу |
Kпу |
Tу |
|
|
|
|
|
Kтг |
|
% |
|
|
|
||
1 |
|
2 |
3 |
4 |
|
|
|
5 |
6 |
|
7 |
|
8 |
|
||||
1 |
|
10 |
2,2 |
0,005 |
burster |
|
|
0,01 |
0,0039 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
2 |
|
10 |
2,2 |
0,01 |
|
|
0,01 |
0,0032 |
|
6 |
|
0,06 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
3 |
|
10 |
2,2 |
0,015 |
датчикпотенциометрический |
|
|
0,01 |
0,0049 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
4 |
|
10 |
2,2 |
0,02 |
EN8820 |
0,01 |
0,0027 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
5 |
|
10 |
2,2 |
0,025 |
|
|
|
0,01 |
0,0027 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
6 |
|
10 |
2,2 |
0,03 |
|
|
|
0,01 |
0,0059 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
7 |
|
10 |
2,2 |
0,035 |
|
|
|
0,01 |
0,0015 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
8 |
|
10 |
2,2 |
0,04 |
|
|
|
0,01 |
0,0068 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
9 |
|
10 |
2,2 |
0,045 |
|
|
|
0,01 |
0,0024 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
10 |
|
10 |
2,2 |
0,05 |
|
|
|
0,01 |
0,0053 |
|
6 |
|
0,06 |
|
||||
11 |
|
10 |
2,2 |
0,055 |
|
|
|
0,01 |
0,0039 |
|
5 |
|
0,05 |
|
||||
12 |
|
10 |
2,2 |
0,06 |
|
|
|
0,01 |
0,0011 |
|
5 |
|
0,05 |
|
||||
13 |
|
10 |
2,2 |
0,065 |
|
|
|
0,01 |
0,0045 |
|
5 |
|
0,05 |
|
||||
14 |
|
10 |
2,2 |
0,07 |
|
|
|
0,01 |
0,0049 |
|
5 |
|
0,05 |
|
||||
15 |
|
10 |
2,2 |
0,075 |
|
|
|
0,01 |
0,0028 |
|
5 |
|
0,05 |
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
28 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Продолжение табл. 2
1 |
|
2 |
3 |
4 |
|
|
|
5 |
6 |
7 |
8 |
16 |
|
10 |
2,2 |
0,08 |
burster |
|
|
0,01 |
0,0038 |
5 |
0,05 |
17 |
|
10 |
2,2 |
0,08 |
|
|
0,01 |
0,0025 |
5 |
0,05 |
|
|
|
|
|
||||||||
18 |
|
10 |
2,2 |
0,09 |
|
|
|
0,01 |
0,0017 |
5 |
0,05 |
19 |
|
10 |
2,2 |
0,095 |
датчикпотенциометрический |
|
|
0,01 |
0,0046 |
5 |
0,05 |
20 |
|
10 |
2,2 |
0,02 |
EN8820 |
|
0,01 |
0,0043 |
5 |
0,05 |
|
|
|
|
|
||||||||
21 |
|
10 |
2,2 |
0,025 |
|
|
|
0,01 |
0,0023 |
4 |
0,04 |
22 |
|
10 |
2,2 |
0,03 |
|
|
|
0,01 |
0,0041 |
4 |
0,04 |
23 |
|
10 |
2,2 |
0,035 |
|
|
|
0,01 |
0,0050 |
4 |
0,04 |
24 |
|
10 |
2,2 |
0,04 |
|
|
|
0,01 |
0,0046 |
4 |
0,04 |
25 |
|
10 |
2,2 |
0,045 |
|
|
|
0,01 |
0,0008 |
4 |
0,04 |
26 |
|
10 |
2,2 |
0,05 |
|
|
|
0,01 |
0,0025 |
4 |
0,04 |
27 |
|
10 |
2,2 |
0,055 |
|
|
|
0,01 |
0,0036 |
4 |
0,04 |
28 |
|
10 |
2,2 |
0,06 |
|
|
|
0,01 |
0,0010 |
4 |
0,04 |
29 |
|
10 |
2,2 |
0,065 |
|
|
|
0,01 |
0,0014 |
4 |
0,04 |
30 |
|
10 |
2,2 |
0,07 |
|
|
|
0,01 |
0,0017 |
4 |
0,04 |
31 |
|
10 |
2,2 |
0,005 |
|
|
|
0,01 |
0,0035 |
5 |
0,05 |
Для заданных параметров двигателя в табл. 1 приняты |
|||||||||||
следующие обозначения: |
|
|
|
|
|
|
|
||||
Р – мощность; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Uя – номинальное напряжение; |
|
|
|
|
|||||||
n – частота вращения; |
|
|
|
|
|
|
|
||||
µ |
– коэффициент полезного действия; |
|
|
||||||||
Rя – сопротивление; |
|
|
|
|
|
|
|
||||
Lя– индуктивность; |
|
|
|
|
|
|
|
||||
Jн – приведенный момент инерции; |
|
|
|
||||||||
Для заданных параметров элементов системы и |
качест- |
||||||||||
ва регулирования в табл. 2 приняты следующие обозначения: Кпу = Кпу1 = Кпу2 – коэффициент передачи предвари-
тельного усилителя;
29
Ку – коэффицент передачи усилителя мощности (апериодическое звено);
Ту – постоянная времени усилителя мощности (апериодическое звено);
Кдос – коэффициент передачи датчика перемещения; Кр – коэффициент передачи редуктора; Ктг – коэффициент передачи датчика скорости.
σ– перерегулирование h(t) САР скорости;
–допустимое отклонение h(t) СС и САР скорости от
hуст.
ВЕКТОРНО-МАТРИЧНОЕ ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ
При преобразовании структурной схемы, состоящей из типовых звеньев, следует использовать SS преобразования для каждого типового звена. Так апериодическое звено (усилитель мощности) может быть преобразовано:
W(s) = |
k |
|
|
k /Ts |
. |
|
|
||||
Ts 1 |
1 1/Ts |
||||
На рис. 4 представлена структурная схема, реализующая
преобразованное апериодическое звено.
u |
dx1/dt |
|
|
x1 = y |
||||||
|
K |
|
|
|
|
1 |
|
|||
|
T |
|
|
|
|
|
|
S |
|
|
1
T
Рис. 4. Преобразованное апериодическое звено
Для этой структурной схемы может быть получена сис-
тема уравнений пространства состояний со следующими параметрами:
A |
1 |
, |
B |
k |
, C 1, |
D 0. |
|
|
|||||
|
T |
|
T |
|
||
30