2.4.4 А) Параметры качества в регулирования для статических и астатических объектов

1 - - динамический коэффициент регулирования статических объектов

Ф1- максимальное динамическое отклонение регулируемого параметра

Фк - потенциальное отклонение регулируемой величины в установившемся процессе в отклоненном регуляторе.

[ед.откл/%]

Р – коэффициент самовыравнивания одноемкостных статических объектов

Ф₀ – заданное значение регулируемой величины μmax – максимальное отклонение значения регулируемой величины

2. - динамический коэффициент регулирования астатистического объекта, τ - время запаздывания, Та – время разгона астатического объекта.

3. - величина регулирования

Ф’ – максимальное возмущение значения регулируемой величины в переходном процессе, Ф₀ – заданное значение регулируемой величины, Ф’ - определяется для переходного процесса имеющего колебательный характер

4. τ – время регулирования для переходного процесса

5. Площадь ограничения кривой переходного процесса:

для периодических переходных процессов

для колебательных переходных процессов

2.4.4.Б) Выбор типа регуляторов непрерывного действия для статических и астатических объектов

Порядок выбора пропорционального регулятора

1. Выбирают t/T = a, по графику определяют Кдс

2. проверяют обеспечение tp< tp заданной, используя график tp/t=f(t/T)

Если условие выполняется,то регулятор подходит.

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по графику.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что для объекта он не применим, необходимо применить ПИ – регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: коэффициент усиления Кр, время изотрома Ти. Существуют специальные формулы, обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатических объектов.

Определяется коэф.

По величине Кда по таблице и принятому виду переходного процесса выбирается тип регулятора непрерывного действия.

Тип регулятора	Периодический переходной		Колебательный
	Кда	t/Ta	Кда	t/Ta
П	2.8	6	1.4	8
ПИ	1.4	14	1.3	16
ПИД	1.3	9	1.1	12

После выбора определяется действительное врем регулирования и сравнивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если выполняется регулятор подходит

2.4.4 Г) Выбор релейного (позиционного) регулятора статических объектов

Данный регулятор выбирается при соотношении /Т<0,2

Вид переходного процесса в АСР с применением релейного регулятора.

Переходный процесс носит колебательный характер с амплитудой с периодом Т.

Регулятору свойственна статическая погрешность. Колебания около . В исходной точке регулируемая величина увеличивается, регулятор отключается, но регулируемая величина по инерции увеличивается и затем уменьшается, так как регулятор отключен. Она уменьшается дои так как она становится меньше, то регулятор включается иувеличивается и т.д.

Рис 2 и 3 – диаграммы работы регулятора. Возможно построение регулятора без зоны чувствительности (рис3). Регулятор включается /выключается при конкретном значении . В данном случае применяется релейный регулятор в виде реле с 1 релейным контактом и электромагнитным исполнительным механизмом. На рис 4 - релейный регулятор с зоной чувствительности. срабатывание регулятора – в пределах зоны чувствительности.

Выбор данного регулятора

Исходные данные:

1 динамические характеристики объекта регулирования - ,Т,К,

2

Определяется величина амплитуды колебания без зоны нечувствительности. Для этого используется зависимость, по которой находят значениеи далее -.

Далее принимается значение >с учетом технологических соображений и с учетом зоны нечувствительности. Потом по графику зависимостиопределяем зону нечувствительности релейного регулятора

Далее определяем величину статической ошибки ():

, единицы физ. величины.

- единицы физ. величины.

- в относительных единицах.

Если , то релейный регулятор можно применять для данного объекта.

Если , то принимаем регулятор непрерывного действия.

Далее проверяем Т. Т=(56). Если данное Тслишком мало (< 5 сек), то регулятор будет часто срабатывать, т.е. работать в достаточно напряженном режиме, что может привести к его отказу. Поэтому в данном случае также необходимо применять регулятор непрерывного действия. Далее осуществляется выбор параметра настройки релейного регулятора. Таким параметром является Т- время полного хода исполнительного механизма. Он выбирается по графику зависимости

П

онаходим, после чего – значение Т. Далее по каталогу для полученныхи Твыбираем тип релейного регулятора. При этом Тобеспечивает апериодический переходной процесс.