2.2 Классификация систем автоматического регулирования

1. По виду воздействующего воздействия :

• Стабилизирующая, в которой =const

• Программные АСР, где изменяется по заданной временной программе=

• Следящие АСР, где величина изменяется в соответствии с изменением какой либо др. величиной

• Оптимизирующая АСР, где величина вырабатывается на оптимальном уровне и поддерживается на этом уровне с одним регулятором.

2. По принципу действия:

• АСР по отклонению

• АСР по возмущению.

АСР по отклонению:

Данная схема АСР относится к АСР по отклонению, т.к. регулирующее воздействие вырабатывает регулировку тогда когда возникает отклонение регулируемого параметра от заданного значения. Недостаток этой АСР: при действии на объект регулируемое возмущение воздействий.появляется не сразу, а с некоторым запаздыванием зависящий от инерционных свойств объекта, т.е процесс регулирования можно выразить следующим графиком:

Регулируемая величина имеет колебательную характеристику относительно заданной().

Достоинство АСР:

Идет компенсация всех возможных возмущений воздействий действующих на объект, так как их суммарное воздействие проявляется изменения .

АСР по возмущению. В этих АСР компенсируется только одно возмущающее воздействие, которое появляется на выходе объекта регулирования и этот процесс препятствует появлению .

Достоинство: сравнительная быстрота воздействия на объект регулирования что вызывает улучшение качества процесса регулирования.

Недостатки: если на объект действует много возмущений, то будет иметь значительное отклонение, поэтому в наиболее ответственных случаях применяют комбинированные АСР, которые реализуются по возмущению и отклонению.

2.3 Объекты регулирования

Свойства объекта регулирования определяет система АСР, поэтому для выбора типа регулятора его настроек необходимо знать динамические характеристики объектов регулирования. Динамической характеристикой ОР – зависимость выходной величины ОР () выраженная аналитически или графически от времени при изменении входных величин и действующих на ОР (,) при отключенном регуляторе.

ОР может быть часть какого-либо аппарата или аппарат. Один объект может быть объектом нескольких АСР. Несмотря на многообразие аппаратов как ОР по динамическим характеристикам они близки и их классифицируют по динамическим характеристикам на виды: одноемкостные статические объекты, одноемкостные астатические объекты, двухъемкостные статические объекты, двухъемкостные астатические объекты.

2.3.1 Одноемкостные статические объекты

Емкость – способность объекта запасать материальную и тепловую энергию.

Статическими называются объекты регулирования, у которых каждому значению соответствует в установившемся режиме определенное значение регулируемой величины, при отключенном регуляторе. Изменение регулируемой величины влияет на величину воздействия (,) которая вызывает изменение, т.е. данные объекты обладают свойством самовыравнивания.

На притоке жидкости установлена задвижка З₁ в положении m_1, величина потока на входе Q₁. На стоке установлена задвижка З₂ в положении m_2, величина потока на входе Q₂. В установившемся режиме Q₁=Q₂ Увеличение закрытия З₁ до значения m₁‘>m₁, тогда Q₁’> Q₁, при этом увеличится уровень в резервуаре и увеличивается гидростатический уровень в нем, величина Q₂’> Q₂ и уровень Н’₁=соnst, но Н’₁>H. Изменение уровня описывается уравнением:;;;;;;для получения уравнения в общем виде необходимо все величины записать в относительных единицах.,,, получаем

,учитывая что ,характеристика т.к.З₁ линейна ,,,,окончательный вид