Автоматтыреттеужүйелерініңтеңдеулері

4.2Структуралықсұлбалар

АРЖдифференциалтеңдеулерінқұруүшіналдыменолардыңструктуралықсұлбаларынқұрукерек.АРЖ-ныңкезкелгентүрлерінтиптікбуындарғабӛлгенжӛн.Сондаосыбуындардантұратынсызбалардыструктуралықсұлбадепайтады.Мысалретіндетұрақтытоқмашинасыныңжылдамдығынреттейтінавтоматтықжүйеніңструктуралықсұлбасынқарастырамыз(4.1сурет).

Қозғаушы Д-ның закірі электромашиналық күшейткіштен (ЭМУ)қоректенеді.Күшейткіштіңкірісіне,яғнионыңбасқаруоралымына(ОВ

ЭМУ)басқарушыкернеуменЭ.Қ.К.ТГтохогенератордың

азайтындысыберіледі.ТахогенераторТГқозғаушыД-ныңиінінебекітілген

жәнесондықтанайналмақозғалысжасайдыдақозғалтқыштыңжылдамдығынасайпропорционалкернеутуғызады.Қозғаушыментохогенератортәуелсізсырттоқкӛзіненқоректенеді.ТахогенератордыңЭ.Қ.К-іқозғаушыныңайналубұрышыn-гепропорционал.СондықтанД-геТГбірбүтіндепаламыздақозғаушыныңжылдамдығынреттеудітахогенератордыңЭ.Қ.К-інреттеудепқарастырамыз.Тұрақталғанрежимдеайрықшылық

^(4.1)

БұлЭМУ-дыңкіріскернеуі.Осыарқылыберілгенжылдамдықnжәне

_пайдаболады.

+ ^-

-^ТГ

+

_Д А

ЭМУ _Мс

+ ^-

ОВЭМУ

+ ^-

^Uy

1. сурет-СтатикалықАРЖ

Жүктемеӛзгергендеnменмәндерідеӛзгереді.Бұл-даӛзгеріскекелтіредіжәнемен айырмашылығыазаяды.Басқарушы

кернеуӛзгергендедеосындай бағыттаауытқудыңкемуібайқалады(4.1)

Біріншібуын.Кіріскемынадайтізбекжатады:ОВЭМУ,ТГжәнебасқарушыкернеудіңқоректендірукӛзі.ШығысболыпЭМУтұйыққосылғантізбегі.Бұлапериодтыбуын,ӛйткеніолактивтікедергімениндуктивтіктентұрады.

Бұлбуынныңкірісінешамасыберіледі,алшығысындаэлектромашиналыкүшейткіш(ЭМУ)дыңЭ.Қ.К..Енді(3.9)теңдеудіқолданыптабатынымыз

() ^(4.2)

Бұлжерде

(4.3)

Мұнда–кірістізбегініңиндуктивтігі(ОВЭМУтізбегі)-кірістіңкедергісі,;-ЭМУтұрақтысы,

Біріншібуынныңберілісфункциясы

⁽⁾

(4.4)

Екіншібуын.Кіріс–ЭМУ–дыңтұйыққосылғантізбегініңщеткалары,шығыс–ЭМУ-дыңшығысщеткалары.Бұлапериодтыбуын.Оныңкірісіне

тұйықталғанЭМУтізбегініңЭ.Қ.К..,беріледіде,шығысындаЭМУ–дыңЭ.Қ.К-і,беріледі,шығысындаЭМУ-дыңЭ.Қ.К-іпайдаболады.Бұл

буынныңоператортүріндегітеңдеуімыныдай

^{() (4.5)}

Бұлжерде

Мұнда

;

(4.6)

_-ЭМУ-дыңтұйықталғантізбегініңиндуктивтігі;;

_-ЭМУ-дыңтұйықтізбегініңкедергісі;;

_-ЭМУ-дыңтұйықтізбегініңтұрақтысы;;

Екіншібуынныңберілісфункциясы

⁽⁾

(4.7)

Үшіншібуын.Бұғантұрақтытоққозғаушысыжәнетохогенератор

кіреді.Кіріс–тізбектейқосылғанқозғалтқышзәкіріменЭМУ-дыңзәкірі.Шығыс–тохогенераторзәкірініңщеткалары.Бұлбуынекіншіретті(Мүмкін

тербелмеліболады).КіріскеЭ.Қ.К-іменжүргізушініңиініндегіжүктеме

_.ШығысындатохогенератордыңЭ.Қ.К-і.Теңдеудіқұрғанда

орнынапропорционалшамааламыз.3.3қолданыпжазамыз

⁽⁾⁼() ^(4.8)

(4.9)

^;

;

МұндақозғаушыныңжәнеЭМУиндуктивтігі

_–қозғаушыжәнеЭМУкедергілері

^–момент,н.

-тоқ, А

_,–

,тұрақтылар; –тұрақты.

Үшіншібуынныңберілісфункциясы

(4.10)

⁽⁾

Сонымен(4.1суреттекелтірілгенсұлбаүшбуыннантұрады:2

апериодты,біртербелуші.Бұларданбасқасұлбағасалыстыруэлементікіреді.Онда тохогенератордың Э.Қ.К-і мен басқарушы кернеу

_{салыстырылады.}Бұлсалыстыруменқарсықосылуыменжүзеге

асады.

Жүйенібуындарғабӛлшектегенненкейінжалпыструктуралықсұлбақұрастырамыз.Бұлсұлбадаәрбірбуынтікбұрышпенкӛрсетіледідеоларстрелкаларменқосылады.Стрелкалардыңбағытыәсеретушішамалардыңбағытынасәйкескеледі.Тікбұрыштылардыңішінеәрбірбуынныңберілісфункцияларыжазылады.4.2суреттеАРЖ-нің4.1суреттекӛрсетілгенсұлбасыбойыншасалынғанструктуралықсызбасыкӛрсетілген.

K₁

T₁P+1

ΔU _E

K₂

^{ТГ E}ЭМУ

T₂P+1

r_ЯI_C

K_3T3T₄P²+T₄P+1

U_y

А

_EТГ ΔU

2. сурет-Статикалықавтоматтандырылғанреттеужүйесініңструктуралықсұлбасы

Бұл сұлбада салыстырушы элемент (-) ӛрнегімен кӛрсетілген.БасқарушыкернеументахогенератордыңЭ.Қ.К.-іәрқашанбіріненбірі

алыныпотырылады.Мұндажүйегекіргенбарлықэлементтерсызықтыдепалынған.Справочниктердекӛптегенэлементтердіңберілісфункцияларыкелтірілген,олардыпайдаланыпжоғарғыдағыдайструктуралықсұлбаларқұруғаболады.