1.3Басқарылатынобъектілердіңжәнеавтоматтыбасқарушықондырғыларэлементтерініңқасиеттері.
Автоматтыбасқаружүйелерібасқарылатынобъектжәнеавтоматтыбасқарушықондырғыларболыпбӛлінеді.
Басқарылатынобъектдепмашинаны,аппаратты,қондырғыны,машинаменаппараттардыңкомплексін,цехты,кәсіпорындыайтуғаболады.Бұлардаавтоматтыбасқарушықондарғыларбірнемесебірнешепараметрлердібірдеңгейдетұрақтандырыпнемесеолардыбелгілібірзаңбойыншаӛзгертіпотырады.Басқарылатынобъектілералуантүрліболыпкеледі.Оларміндеттері,жұмысістеупринциптері,конструкцияларыбойыншакӛптүргебӛлінеді(мысалыэлектрқозғалтқыштарменгенераторлар,әртүрліұшатынаппараттар,кӛліктіңәртүрлі,тау-кенмашиналары,металдыӛңдейтінстаноктар,радиотехникада,телекоммуникацияда-қолданылатынқондырғылар,ғарыштықаппараттар,байланысжүйелерініңқондырғыларыжәнет.б.)
Автоматтыбасқарушықұрылғыларменолардыңэлементтерідеалуантүрліболыпкеледі.Оларбіріненбіріқызметфункциясымен,жұмысістеупринциптеріменжәнеконструкцияларыменайырмашылықтаболыпкеледі.Бұларғаәртүрліӛлшегішқұралдар,бергіштер,электронды,магнитті,электромагнитті,гидровликалықжәнепневматикалықкүшейткіштер,әртүрлітүрлендіргіштер,қосушынемесереттегішэлементтержәнет.б.жатады.
Автоматтыбасқарутеориясынақтыбасқарылатынобъектілерменбасқарушыэлементтердіңерекшеайырмашылығынқарастырмай,олардыңавтоматтыбасқаруғаерекшеәсерететінстатикалықжәнединамикалыққасиеттерінқарастырады.Сондықтанбасқарушыжәнебасқарылатынқұрылғыларфизикалықжүйеретіндеқарастырылады,ӛйткеніолардыңкӛпқасиеттеріұқсасболыпкеледідеӛтпеліпроцестеркезіндебұлардыңстатикалықжәнединамикалыққасиеттеріжүйегебірдейәсеретеді.Жүйеніңэлементтерінетиетінәсерлердікірісшамасыдепатайды.Олардыңбіреу,екеукейдекӛпболуымүмкінЭлементтіңшығысындағышаманышығысшамасыдепатайды.Оларкірісәрекетіненӛзгерістабады.Басқарылатынобъектініңшығысшамасыболыпбасқарылатыншамаесептеледі.
Тұрақтырежимдешығысшаманыңкірісшамасыменбайланыстығыэлементтіңстатикалықсипаттамасыдепаталады.Оларсызықтынесызықтыемесболыпбӛлінеді.Жүйеніңэлементтерініңдинамикалықсипатынәртүрлікірісшамасынабайланыстышығысшамасыныңуақытаралағындағыӛзгерісіменанықтауғаболады.Кӛбінесекірісшамасыретіндебірліксатылыәсердіқолданады.Бұлжағдайдашығысшаманыңӛзгеруінӛтпеліфункциядепатайды.Олӛтпеліпроцестісипаттайтындифференциалдықтеңдеудіңшешіміболыптабылады.Ӛтпеліфункцияныңграфикалықкескініӛтпелісипаттамаболады.Кейдеоныүдертуқисығыдептеатайды.Импульстіӛтпеліфункциянемесесалмақфункциясыдепберілгенуақытаралығындакіріскебірлікимпульстікәсереткендешығысшамасыныңӛзгерісінайтады.Салмақфункциясыӛтпеліфункцияныңтуындысыболыпкеледі.
Ӛтпелісипаттаманыңтүрлерінеқарайбасқарылатынобъектілертұрақтынемесестатикалық,бейтарапнемесеастатикалықжәнетұрақсызболыпбӛлінеді.
Тұрақтынемесестатикалықдепшығысшамасыкіріскеберілгенқоздырмаалыптасталғаннанкейінрегулятордыңкӛмегінсізӛзініңтұрақтымәнінекелетінбасқарылатынобъектілердіайтады.1-3суреттекірісінесатылыәсербергендетұрақтыбасқарылатынобъектілердіңӛтпелісипаттамаларыныңграфиктерікелтірілген.1түзуидеальдытұрақтыпроцескесәйкескеледі,ӛйткенімұндашығысшамасыкіріскеберілгенсатылыәсердіңтүрінтурақайталады.
сурет-Тұрақтыбасқарылатынобъектініңӛтпелісипаттамасы
сурет-БейтарапбасқарылатынобъектініңӛтпелісипаттамасыМұндаӛтпеліпроцессболмайды,тұрақтырежимбірденорнығады.
Ӛмірдегіобъектілергебұндайқұбылысболмайды:2және3қисықтарапериодтытұрақтыпроцестердісипаттайды,4қисық-тербелмелітұрақтыпроцесс.Тұрақтыобъектініңмысалы-параллельқоздырғыштытұрақтытоқмашинасы.
Бейтарапнемесеастатикалықдепкірісберілгенқоздыруәсеріжойылғаннанкейіншығысшамасыуақытӛткенсайынӛзініңбастапқымәніненауытқудыжалғастырабередінемесетұрақты бірмәнгетоқталады.
1.4суреттебейтарапбасқарылатынобъектіңкіріскесатылыәсереткендегіӛтпелісипаттамаларкӛрсетілген.1түзуидеальныйпроцесс,2-реальный
процесс.Бейтарапобъектіңмысалы:сұйықтыңағыпшығатынмӛлшерітұрақтырезервуар,алоғансұйықтыңқұйылуыӛзгермеліболыпкеледі.