- •1.1. Уравнение движения электропривода
- •1.2.Одномассовая система.
- •1.3.Многомассовые расчетные схемы.
- •1.4. Установившееся движение электропривода и его устойчивость.
- •1.5. Неустановившееся движение электропривода при постоянном динамическом моменте.
- •1.6. Неустановившееся движение электропривода при линейной зависимости динамического момента от скорости.
- •2.1. Регулирование скорости движения.
- •2.2. Регулирование момента и тока двигателей.
- •2.3. Регулирование положения.
- •3.1. Регулирование переменных электропривода с дпт с помощью резисторов в цепи якоря.
- •3.2. Регулирование скорости двигателя постоянного тока изменением магнитного потока.
- •3.3. Система «преобразователь-двигатель постоянного тока».
- •3.4. Система «источник тока - двигатель постоянного тока».
- •3.5. Импульсное регулирование переменных электропривода с дпт.
- •3.6. Торможение электропривода с двигателем постоянного тока.
- •4.1. Регулирование переменных электропривода с ад с помощью резисторов.
- •4.2. Регулирование переменных электропривода с ад с изменением напряжения на статоре.
- •4.3. Регулирование скорости ад изменением частоты питающего напряжения.
- •4.4. Регулирование скорости электропривода с ад в каскадных схемах включения.
- •4.5. Импульсное регулирование переменных эп с асинхронным двигателем.
- •5.1. Регулирование скорости электроприводов с синхронными двигателями.
- •6.8. Вентильно-индукторный электропривод
- •5.3. Пуск и торможение синхронных двигателей
- •6.1. Потери мощности и энергии в установившемся режиме работы электропривода
- •5.3. Коэффициент полезного действия электропривода
- •6.4.Коэффициент мощности электропривода.
- •7.1. Типовая структура автоматизированных технологических комплексов
- •7.2. Технические средства комплексов
- •7.4 Применение правил устройства электроустановок к электроприводам
- •7.5. Режимы работы технологического оборудования и электроприводов
- •8.1. Унифицированные системы электроприводов (комплектные электроприводы)
- •8.2. Блочно-модульные принципы комплектования автоматизированных электроприводов
- •9.1 Программное управление
- •9.2 Синхронизация скоростей и положений
- •9.3. Управление нагрузкой электроприводов
- •9.4 Технологические функции управления механизмами
9.1 Программное управление
Управление сложными движениями ИО, включающими в себя цикловые, позиционные, контурные движения, выполняется устройством числового программного управления (ЧПУ). В состав современных устройств ЧПУ входят: модули связи с пользователем, средства чтения и трансляции управляющей программы, расшифровки кадров управляющих программ, интерполяции, расчета скоростей разгона и торможения, управления исполнительными механизмами.
В состав программного обеспечения (ПрО) ЧПУ входят прикладные и системные программные средства реального времени, объединенные проблемно-ориентированной базой данных.
В прикладноеПрО входят: программы обработки деталей и управления технологией, объединенные в библиотеку со своим каталогом; различные таблицы смещений, коррекций и инструментов; модули технологических расчетов, контроля, диагностирования и структурного программирования производственной среды. Прикладное ПрО направлено на решение конкретных задач, возложенных на систему ЧПУ, в пределах определенного технологического процесса. Программы обработки деталей и управления технологией объединяются в технологические управляющие программы (УП), составляющие основу прикладного ПрО.
Системное ПрО хранится в памяти устройства ЧПУ и организует взаимодействие прикладных программ с пользователем, устройством ЧПУ и технологическим оборудованием. Оно включает в себя операционную систему реального времени и пакет обрабатывающих программ — утилит, в которые входят программы, решающие задачи обработки прерываний и фоновые задачи обработки соответствующих массивов базы данных. Системное ПрО направлено на решение общих задач программного управления, не относящихся к конкретному технологическому процессу.
Выделяются четыре уровня программного управления:
уровень звена, на котором задаются параметры положения каждого звена в отдельности;
уровень оборудования, на котором движения описываются контуром изображающей точки в системе;
уровень объектов, на котором задание описывается в терминах перемещений и позиционирования объектов, находящихся в рабочем пространстве оборудования.
Наиболее часто применяется подготовка программ на входном языке системы с использованием клавиатуры пульта оператора. При этом текст УП заранее составляется пользователем на основании чертежей или схемы работ, а для ввода и отладки программы требуется определенное время. Технологическое оборудование в это время или не функционирует, или выполняет другую, ранее подготовленную и отлаженную программу.
Применяется также программирование обучением с использованием пульта-приставки специальной конструкции, или командное обучение, а также обучение «проводкой», или регенеративное обучение.