7. Классификация систем управления по характеру сигнала в системе.

Система называется дискретной, если состояние её выходов и входов изменяется в дискретные моменты времени.

Если вход и выход изменяется или изменяется непрерывно, то система называется непрерывной.

8. Классификация систем управления по режиму приведения регулируемой аср к устойчивому состоянию.

Если регулируемая величина после окончания переходного процесса точно равна заданному значению (практически она может отличаться от заданного значения на некоторую малую величину, обусловленную нечувствительностью системы), то АСР назвается астатической.

В статических системах после окончания переходного процесса возникает разность между заданным и установившимся значениями регулируемой величины, которая называется статической ошибкой.

9. Операция декомпозиции задачи управления

Картинка

10. Равновесный, переходный, периодический режимы работы системы

Картинка

11. Устойчивый, неустойчивый, нейтральный режимы работы системы

Картинка

12. Каким образом определяется линейность системы управления

К линейным относятся системы, поведение которых описывается линейными дифференциальными уравнениями. Поскольку систем, абсолютно точно описываемых линейными дифференциальными уравнениями, практически не существует, то к линейным системам относятся так называемые линеаризованные системы, описываемые линейными дифференциальными уравнениями приближенно, при определенных допущениях и ограничениях. +Картинка

13. В чем состоит принцип суперпозиции линейной системы

Картинка

14. Различие стационарных и нестационарных систем

Картинка

15. Методика проведения активного и пассивного эксперимента

Картинка

16. Типовые сигналы используемые при проведении эксперимента: ступенчатый, импульсный, гармонический сигналы

Картинка

17. Реакция системы автоматического управления при подаче типовых входных сигналов Картинка

18. Методика получения передаточной функции из дифференциального уравнения АСР Картинка

19. Соединение звеньев АСР: параллельное, последовательное, обратная связь

Картинка

20. Особенности управления теплотехническими объектами

Картинка

21. Структура одноконтурной АСР, назначение ее элементов

Автоматическим управление называется процесс, при котором операции выполняются посредством системы, функционирующей без вмешательства человека в соответствии с заданным алгоритмом. Автоматическая система с замкнутой цепью воздействия, в которой управляющее воздействие вырабатывается в результате сравнения истинного значения управляемой величины с заданным ее значением, называется АСР.

АСР должны обеспечивать:

- устойчивость системы при любых режимных ситуациях объекта;

- минимальное время регулирования;

- минимальные динамические и статические отклонения регулируемой величины, не выходящие по уровню за допустимые эксплуатационные пределы.

РТП-	регулируемый технологический параметр;
ПП-	первичный преобразователь (измеряет физические параметры и преобразует в сигнал определенного вида энергии (электричество, сжатый воздух, жидкость под давлением);
НП-	нормирующий преобразователь;
РУ-	регулирующее устройство (формирование сигнала рассогласования, предварительное усиление сигнала, выработка алгоритма управления);
ЗД-	Задатчик (изменение сигнала задания АСР);
БРУ-	блок ручного управления (переключение режимов – автоматическое/ручное);
ПУ-	Пускатель, усилитель (усиливает малый сигнал до 220В);
ИМ-	исполнительный механизм (перемещение регулирующего органа. состоит из электродвигателя, редуктора, устройства дистанционного указателя положения),
ДУП-	дистанционный указатель положения;
РО-	регулирующий орган (изменение количества вещества)

Принцип действия такой системы заключается в следующем. Регулируемый параметр измеряется первичным преобразователем, сигнал от которого поступает к нормирующему преобразователю. Оттуда нормированный сигнал подается на вход регулирующего устройства, где сравнивается с заданием, сигнал о котором поступает на вход регулятора от задатчика. Регулирующее устройство (при анализе данных сигналов) вырабатывает сигнал регулирующего воздействия и через блок ручного управления, коммутирующий режимы управления технологическим процессом (ручной либо автоматический), подает его на вход пускового устройства. Это устройство усиливает сигнал до величины, необходимой для запуска исполнительного механизма. Исполнительный механизм, воздействуя на регулирующий орган, оказывает влияние на ход технологического процесса, тем самым, восстанавливая необходимое значение регулируемой величины. Для фиксации оператором положения регулирующего органа применяют дистанционный указатель положения, датчик которого фиксирует положение вала исполнительного механизма.

22. АСР с компенсацией возмущения

Замкнутые АСР являются системами регулирования по отклонению регулируемой величины. Поводом для регулирования в таких системах является отклонение регулируемой переменной от заданного значения. Поэтому в таких системах

принципиально невозможно достичь полной ликвидации отклонений.

С уществует ещё один принцип регулирования - разомкнутые системы с компенсацией возмущения.

П усть на объект регулирования действует возмущение F с передаточной функцией WобF(p). Можно устранить влияние этого возмущения на регулируемую величину y, не дожидаясь её отклонения. С этой целью вводится устройство компенсации возмущения с передаточной функцией WK(p). Идея заключается в том, чтобы скомпенсировать влияние возмущения F на регулируемую величину y по каналу с передаточной функцией WK(p)WобX(p), откуда получаем передаточную функцию идеального устройства компенсации возмущения:

Поскольку для компенсации каждого возмущения требуется свой компенсатор, данный принцип регулирования применим, когда на объект регулирования действует одно- два возмущения. При большом числе приблизительно одинаковых по величине возмущений скомпенсировать все возмущения технически сложно, поэтому в этом случае целесообразнее использовать замкнутую АСР, поскольку она реагирует на все возмущения, приводящие к отклонению регулируемой величины.