3.6. Составление электросхемы соединений

Электросхема соединений оборудования РТК выполняется для обеспечения связи устройства управления робота с внешним (периферийным) технологическим оборудованием в соответствии с разработанными алгоритмом и программой. Она представляет собой два типа разъёмов: разъёмы связи с внешним оборудованием устройства управления робота и разъёмы внешнего оборудования, к которым подключаются все электромагниты (пневмоклапанов, пускателей двигателей, реле и т.д.) и датчики внешней информации. В каждом разъёме указывается название цепи, номер контакта и адрес другого разъёма, с которым соединяется данная цепь. Пример электросхемы соединений показан на рис.Б.37.

Для разработки электросхемы соединений устройств управления роботов с периферийным оборудованием РТК необходимо знать системы распайки разъёмов устройств управления. На рис.Б.36 приведена в виде схемы система распайки разъёмов утсройства управления ЭЦПУ – 6030 для робота МП-9С. Это же устройство применяется для робота МП-11. В этом случае звено 4 используется для управления модулем сдвига, а звено 5 – модулем ротации.

Электронное цикловое программное устройство ЭЦПУ-6030 предназначено для управления манипуляторами и технологическим оборудованием при автоматизации технологических процессов. Оно управляет до 6 двухпозиционными звеньями, из них 4 звена управляются по путевому принципу, а 2 - по путевому и временному принципам. Устройство имеет 6 технологических команд и 4 блокировки. При отработке запрограммированной технологической команды на выходе устройства появляется сигнал 24 В, который существует в течение времени перехода на следующий шаг программы, если технологическая команда отрабатывается по выдержке времени, или пока не подастся сигнал датчика, если технологическая команда отрабатывается по опросу датчика. Устройство для программирования имеет 30 кадров и обеспечивает пропуск одного кадра программы, а также переход в программе по нужному адресу.

Система распайки разъёмов устройства управления МКП-1 (МПЦУ) представлена на рис.Б.38. Микропроцессорное программируемое цикловое устройство МПЦУ предназначено для управления РТК и автоматическими линиями при автоматизации технологических процессов в условиях серийного и мелкосерийного производств, когда требуется развитое программно-логическое управление, оперативная смена управляющих программ, и когда использование стандартных средств вычислительной техники экономически нецелесообразно ввиду их высокой стоимости и сложности обслуживания. Устройство выполняет цикловое (по временному, путевому или совмещённому принципам) и программно-логическое управление. Количество команд -1024, выходов - 48, входов - 48 напряжением – 24 В. Программируемые функции устройства: управление выходами на исполнительные устройства; приём информации, поступающей от датчиков состояние оборудования; формирование выдержек времени; управление счётчиками; обращение к подпрограммам; организация условных и безусловных переходов по программе; связь с управляющим вычислительным комплексом высшего ранга по интерфейсу последовательной передачи информации.