3.5. Разработка алгоритма работы ртк и программы

Управление работой сборочных комплексов осуществляется при помощи устройств управления промышленных роботов, для которых разрабатывается программное и информационное обеспечение на основе алгоритма работы РТК.

Программное обеспечение представляет собой программу, записанную в кодах для конкретного устройства управления. Информационное обеспечение включает в себя электросхему соединений и датчики, обеспечивающие контроль отработки исполнительных механизмов, контролько протекания технологического процесса и управление программой.

Основанием для разработки программного и информационного обеспечения является алгоритм работы данного РТК. Для сложных сборочных РТК трудно разработать алгоритм, охватывающий сразу все детали. Поэтому рекомендуется использовать три последовательных уровня детализации алгоритма: концептуальную схему, функциональную схему, структурную схему.

Концептуальная схема алгоритма содержит общие выражения, показывающие что должно быть сделано. Функциональная схема алгоритма устанавливает, как это может быть сделано. Структурная схема – это детальная схема, представляющая собой указатель для составления программы и электросхемы соединений устройств управления с исполнительными механизмами и датчиками.

Две первые схемы могут быть сделаны безотносительно к какому–либо устройству управления. Но третья разрабатывается только для определённого устройства управления, так как должны быть известны его функции и набор команд.

Алгоритм работы РТК представляют в графической форме в виде схемы. Перечень, наименование, обозначение, размеры символов и отображаемые ими функции в схеме алгоритма представлены в табл.Б.1. Размер а должен выбираться из ряда 10, 15, 20 мм. Допускается увеличивать размер а на число, кратное 5. Размер b равен 1,5 а или 2 а.

При выполнении схем алгоритмов символам присваиваются порядковые номера, проставляемые вверху слева в разрезе контура символа. Линии потока должны быть параллельны линиям внешней рамки схемы. Направления потока сверху вниз и слева направо принимают за основные и, если линии потока не имеют изломов, стрелками можно не обозначать. В остальных случаях направление линии потока обозначать стрелками обязательно.

Расстояние между параллельными линиями потока должно быть не менее 3 мм, между остальными символами блок-схемы – не менее 5 мм. Записи внутри символа или рядом с ним должны быть краткими. Сокращения слов и аббревиатуры должны быть расшифрованы в нижней части поля схемы или в документе, к которому она относится.

Алгоритм работы РТК состоит из последовательных шагов. На каждом шаге программируется один кадр программы, состоящий из одной или нескольких одновременно исполняемых команд. Названия команд вписываются в символы схемы.

Пример алгоритма работы РТК представлен на рис.Б.36

Программа работы РТК записывается в соответствии с алгоритмом в виде последовательных команд в определённых кодах. Для системы ЭЦПУ – 6030 каждая команда состоит из номера шага и кода кадра, который записывается в виде двух цифр, набираемых на верхнем и нижнем полях многопозиционных переключателей. Пример программы работы РТК на базе роботов МП-9С и МП-11 приведён в табл.Б.2. Названия и коды команд представлены на рис. Б.36. Устройство управления МКП-1 (МПЦУ), используемое в составе различных роботов, является микропроцессорным. Поэтому управляющая программа работы РТК записывается в кодах команд входного языка микроконтроллера. Каждая команда состоит из адреса команды в виде трёх символов, кода операции (указания того что должно быть сделано) в виде двух символов и операнда (определения объекта действия в виде двух символов). Коды команд при программировании микроконтроллера вводятся при помощи клавиатуры и контролируются на однострочном дисплее. Пример программы работы РТК приведён в табл.Б.3. Названия и коды команд представлены в табл.Б.4.