9.2 Расчет регулятора скорости.
Найдем коэффициент усиления системы, произведя необходимые преобразования структурной схемы.
Рис. 6
Получим
, где
Следовательно,
При введении усилителя, система становится неустойчивой, поэтому для подавления средних частот включим в систему интегро – дифференцирующее звено.
,
Так как в нашем случае передаточная функция двигателя описывается уравнением апериодического звена второго порядка, то Тв=Т1, Тс=Т2.
α – безразмерный параметр, определяющий степень подавления средних частот
.
Получим структурную схему в виде
Рис. 7
ЛАХ и ФЧХ :
Рис. 8
10. Переходная функция выходной координаты сар.
В большинстве случаев качество САР характеризуется точностью, запасами устойчивости, быстродействием и другими показателями переходного процесса. Эти свойства САР могут быть определены по переходным процессам, возникающим в результате действия на САР типовых управляющих и возмущающих воздействий.
Рис. 9
По переходной
характеристике определим величину
перерегулирования и длительность
переходного процесса
Заметим, что запас
устойчивости, является достаточным,
т.к. величина перерегулирования не
превышает
.
Список литературы.
1. Башарин А.В., Голубев Б.Н. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. – Л.: Энергия, 1978. - 440с.
2. Зориктуев В.Ц. Автоматизированный электропривод металлорежущих станков: Учебное пособие. – Уфа, 1981. - 108с.
3. Шипилло В.Н. – Автоматизированный вентильный электропривод. - М.: Энергия, 1969. – 400с.
4. Электротехнический справочник (в 3-х томах) /Под общ. ред. М.Г.Чиликина. т.3. – М.: Энергия, 1975. – 588с.