2.4.3 Техническая характеристика пр м10п.62.01:

Номинальная грузоподъемность при установке схвата, кг Одинарного…………………………………………………… Двойного……………………………………………………… Число степеней подвижности (управляемых Координатных движений)……………………………... ………..… Максимальные линейные перемещения X или Z, мм…………….. Максимальные угловые перемещения, град А……………………………………………………………..... В……………………………………………………………….. С……………………………………………………………….. α (блок поворота - исполнение 1)…....................................... α (блок поворота - исполнение 2)………………………...… Диапазон скоростей угловых, перемещений, град/с А, В и С………………………………………………..……… α……………………………………………………………….. Диапазон скоростей, линейных перемещений X или Z, м/с……... Максимальная абсолютная погрешность Позиционирования, мм……………………………………………... Наибольший, вылет руки, мм……………………………………… Усилие захватывания, Н…………………………………………… Диапазон размеров загружаемых деталей, мм по наружному диаметру………………………………...…… по внутреннему диаметру…………………………………… Масса, кг……………………………………………………………..

10 2x5 4-6 150 90 120 180 90 или 180 270 1,36-120 90 0,008-0,5 0,5 630 360-500 20-150 35-168 110

2.5 Устройство числового программного упрвления роботом:

2.5.1 Назначение и устройство учпу:

Унифицированные устройства ЧПУ контурного типа серии УКМ мо­дификации УКМ-552 и УКМ-772, которые различаются числом управ­ляемых координат, предназначены для управления ПР, требующими сложного пространственного перемещения исполнительного органа.

Устройство ЧПУ УКМ-772 (РИС. 7) предназначено для управления ПР и сов­местно работающим технологическим оборудованием при автоматиза­ции токарных операций. Структура устройства – однопроцессорная: в качестве процессора использована микроЭВМ «Электроника 60», имеющая цент­ральный процессор (ЦП), управляющее устройство (УУ), оперативное заполняющее устройство (ОЗУ), и общую шину, которая сопрягается с внутренней шиной устройства ЧПУ через специальный адаптер.

Внутренняя магистраль устройства представляет собой стандартную шину, к которой подключены через специальные платы интерфейса функциональные модули.

К числу основных функциональных модулей в данной структуре УЧПУ относятся: 1) пульт управления (ПУ); 2) пульт обучения (ПО); 3) кассетный накопитель на магнитной ленте (КНМЛ) с модулем со­пряжения (МС); 4) модули ввода (МВ) и вывода (МВД) дискретной информации; 5) модуль управления приводом (МУП); 6) модуль со­пряжения с датчиками положения (МСД).

Благодаря такому модульному построению устройство ЧПУ обла­дает функциональной гибкостью, т. е. может быть скомплексировано из определенного набора данных модулей в зависимости от конкретного назначения.

В частности, модуль сопряжения с датчиками положения (МСД) может выполняться в разных вариантах (например, для сопряжения с кодовыми фотоэлектрическими датчиками ФЭП-15 или абсолютными потенциометрическими датчиками СП4-8).

Модуль управления приводом (МУП) в различных модификациях устройства ЧПУ может обеспечивать сопряжение с конкретными сле­дящими электрогидравлическими или электрическими приводами.

Функции долговременного запоминающего устройства для управ­ляющей программы выполняет КНМЛ. Стандартные программы запи­сываются на магнитную ленту с перфоленты через фотосчитывающее устройство (ФСУ). Общая программа управления ПР формируется в ОЗУ в процессе обучения и хранится затем в КНМЛ. В устройстве предусмотрен модуль ППЗУ, выполненный на энергонезависимых ин­тегральных микросхемах, для записи (например, с перфоленты) и хра­нения системного программно-математического обеспечения УЧПУ.

РИС. 9 Структурная схема устройства УКМ-772