2.4 Робот промышленный модели м10п.62.01:

2.4.1 Общий вид и назначение:

Специализированные ПР типа М10П предназначены для загрузки- разгрузки металлорежущих станков с ЧПУ токарной группы. Особенностью ПР данного типа является обеспечение движений рабочего органа (схвата) манипулятора в ангулярной сферической системе координат, а также конструктивное встраивание непосредственно в обслуживаемое технологическое оборудование. Устройство программного управления ПР обеспечивает позиционирование рабочего органа манипулятора по шести координатным осям, две из которых являются общими для механизмов с четырьмя степенями по­движности.

Общий вид ПР М10П.62.01 показан на Рис. 7. Промышленный робот состоит из: основания 1, узла механической руки 2, унифицированных поворотного блока 6 кисти руки, переходной втулки 7 и сменных схватов 8, а также устройства управления (на рисунке не показано). Основание 1 включает в себя механизм 3 поворота руки в вертикальной плоскости (движение В).

Узел 2 руки состоит из:

1. механизма 4 горизонтального ( движение Z ) или вертикального (движение X) линейного перемещения (наименование данного перемещения зависит от предварительной установки руки манипулятора относительно координатных осей X и Z : горизонтально или вертикально);

2. механизма 5 поворота в вертикальной (движе­ние А) или горизонталь-ной (С) плоскостях. Блок 6 поворота кисти от­носительно продольной оси (движение α) может быть выполнен в двух исполнениях

2.4.2 Описание кинематической и принципиальной пневма­тической схем пр:

На Рис. 10 показаны кинематическая и принципиальная пневма­тические схемы ПР. Перемещение X или Z осуществляется при помощи регулируемого электродвигателя М1 постоянного тока типа 4ДПУ, установленного в узле руки, через приводной зубчатый ремень с пере­даточным отношением ²/₃ (z₉=16, z₁₀=24), пару конических зубчатых колес z₁₁=15, z₁₂=30 и многозаходную шариковинтовую передачу с хо­дом t=60 мм. Вместе с гайкой передачи перемещается по шариковой направляющей 1 кронштейн с установленным на нем блоком поворота. Для предотвращения произвольного опускания кронштейна при выключении питания вал конической шестерни z₁₁ соединен с электромагнитным тормозом. Контроль перемещения осуществляется переключателями, на которые воздействуют упоры, установленные на кронштейне.

Механизм поворота (движение В) включает в себя регулируемый электродвигатель М2 постоянного тока типа 4ДПУ, который через зубчато-ременную передачу z₁=16, z₂=26 приводит во вращение одно- заходный червяк z₃ и сцепленное с ним червячное колесо z₄=55. Чер­вячное колесо установлено на выходном валу, который жестко связан с механизмом руки манипулятора. На противоположном конце этого вала

закреплен диск с упорами, воздействующими на путевые переклю­чатели в схеме управления движением поворота В.

Механизм поворота руки манипулятора в вертикальной (движе­ние А) или горизонтальной (движение С) плоскостях (РИС.7) приводится в движение электродвигателем постоянного тока МЗ, который через приводной зубчатый ремень с передаточным отношением ²/₃ (z₅=16, z₆=24) вращает вал червяка z₇ и сцепленное с ним червячное колесо z₈=55. Последнее неподвижно закреплено на оси,

установленной в корпусе механизма поворота. В результате обкатки червяка по непо­движному червячному колесу происходит движение А или С корпуса руки относительно оси этого колеса.

Вращение блока поворота кисти руки вокруг продольной оси (дви­жение α) производится от неполноповоротного пневмодвигателя. Пневмооборудование ПР (см. принципиальную пневмосхему РИС.8) включает в себя: 1) узел подготовки воздуха, который крепится на задней стенке электрошкафа; 2)блоки пневмоаппаратуры приводов поворотных блоков (исполнения 1, 2) и сменных захватных устройств различных типов. Сжатый воздух от заводской сети поступает в узел подготовки, который включает в себя фильтр-влагоотделитель (ВД) для очистки воздуха и отделения конденсата, а также маслораспылитель (МР) для насыщения воздуха маслом.

РИС.7 Общий вид робота типа ПР М10П.62.01

Очищенный и насыщенный маслом воздух поступает к пневмоаппаратуре управления поворотными блоками. В блоке поворота

(исполне­ние 1) при отключенных электромагнитах YА1 и YА2 воздух по маги­стралям 1, 2 и 3 поступает в обе полости пневмодвигателя Д. При включенном электромагните YA1 пневмораспределителя Р1 происходит поворот блока относительно его продольной оси (дви­жение α) против часовой стрелки. При этом воздух из полости пневмодвигателя М вытесняется по магистрали 2 через пневмораспределитель 14 в атмосферу. При включенном электромагните YА2 пневмораспределителя Р2 осуществляется аналогичным образом поворот блока по часовой стрелке. В блоке поворота исполнения 2 в отличие от исполнения 1 уста­новлены дроссели ДР1 и ДР2, через которые воздух из полости пневмодвигателя М вытесняется по магистралям 6 и 2 через пневмораспределитель Р1 (или по магистралям 7 и 3 через пневмораспределитель Р2 при изменении направления поворота). Кроме того, предусмот­рена фиксация блока при отключенных электромагнитах YА1…YА4 пневмораспределителей Р1… Р4.

При этом сжатый воздух по магист­ралям 2, 3, 6 и 7 поступает в обе полости пневмодвигателя Д, а по магистрали 5 в поршневую полость пневмоцилиндра Ц. Расфиксация блока происходит при выключении электромагнитов YАЗ и YА4 пневмораспределителей РЗ и Р4. При этом сжатый воздух по магист­рали 4 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра Ц.

Поз.	Наименование и тип
ВД	Фильтр - влагоотделитель 22×12×40 (В41 -13)
ДР	Дроссель
М	Пневмодвигатель неполноповоротный РR-300S
МР	Маслораспылитель В44-13
Р1…Р4	Пневмораспределитель П-РЕ 3/2,5-6212
Ц	Пневмоцилиндр
YA1…YA4	Электромагнит пневмораспределителя

РИС. 8 Кинематическая и принципиальная пневма­тическая схемы.