3. Исследование и расчёт динамических характеристик разомкнутой и замкнутой систем.

С целью исследования влияния отрицательной обратной связи по скорости двигателя в замкнутой системе «П-ДПТ» на процесс разгона и торможения двигателя требуется экспериментально определить характеристику  = f (t) в этих режимах. Для этого к якорю тахогенератора необходимо подключить осциллограф С1-67. Кривые переходных процессов срисовываются с экрана осциллографа. Масштаб кривых определяется по установившимся значениям величин. Исследование динамических режимов производится при следующих исходных данных:

Разомкнутаясистема – Uз = 4,5 В; Ку = 1.

Замкнутая система – Uз = 8,9 В; Ку = ; Кос = 0,06562 В*с/рад .

Рассчитать кривые переходных режимов в замкутой и разомкнутой системах электропривода при приведенных выше исходных условиях по формулам раздела 1.2. Все характеристики (расчетные и экспериментальные) построить на одном графике.

4. Содержание отчета

В отчете должны быть представлены:

• схемы установок;

• таблицы расчетных и экспериментальных данных;

• графики с расчетными и экспериментальными зависимостями;

• выводы.

5.Описание лабораторного стенда

Лабораторный стенд является универсальным и предназначен для изучения системы «Преобразователь – двигатель постоянного тока» (П-ДПТ) с жесткой отрицательной обратной связью по скорости, с жесткой положительной обратной связью по току якоря двигателя, с жесткой отрицательной обратной связью по напряжению, выявления влияния параметров цепи обратной связи и объекта управления на жесткость механических характеристик двигателя и на качество переходных режимов.

В состав лабораторного стенда входят следующие узлы:

1. Генератор задающего сигнала;

2. Управляемый преобразователь;

3. Плата операционных усилителей;

4. Наборное поле;

5. Машинный агрегат.

Внешний вид передней панели стенда приведен на рис.5.1.

В левой части стенда расположены тумблеры и переключатели, позволяющие формировать требуемый вид задающего сигнала. Конструкция стенда позволяет осуществлять работу в режиме стабилизации или в режиме отработки периодических сигналов. Тип задающего сигнала определяется положением ручки переключателя «Выбор вида сигнала».

В положении «1» на клеммы «Uз» подается постоянный сигнал, уровень которого определяется положением переключателя «Уровень сигнала», и может принимать значения от 1В до 10В с дискретностью 1В. Знак сигнала определяется положением тумблера «Знак сигнала».

В положениях «2», «3», «4» на клеммы «Uз» подается периодический сигнал прямоугольной (положение «2»), пилообразной (положение «3») и синусоидальной (положение «4») форм. Амплитуда периодических сигналов регулируется ручкой «Амплитуда» в пределах от 0 до 9В.

Частота периодических сигналов регулируется ручкой «Частота» в пределах от 0,1 до 3 Гц.

В положениях «1+2», «1+3», «1+4» ручки переключателя «Выбор вида сигнала» на клеммы «Uз» подается сумма периодического и постоянного сигналов, т.е. вырабатываются смещенные по оси ординат периодические сигналы.

Подача всех указанных сигналов на клеммы «Uз» осуществляется включением тумблера расположенного в нижней части формирователя задающего сигнала.

На наборном поле также размещены гнезда, к которым подключены постоянные и переменные резисторы, емкости, диоды и стабилитроны.

Параметры резисторов и емкостей приведены в табл.5.1.

Таблица.5.1. Параметры резисторов и емкостей лабораторного стенда.

R1	R2	R3	R4	R5	R6	R7	R8	R9	R10	R11
кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм
3,8	3,8	3,8	68	68	68	11	11	11	11	11

R12	R13	R14	R15	R16	С1	С2	С3	С4	С5	С6
кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	кОм	мкФ	мкФ	мкФ	мкФ	мкФ
110	110	110	110	110	0,01	0,01	0,1	0,1	1	1

Наборное поле служит для реализации всевозможных типов аналоговых регуляторов путем коммутации соответствующих клемм наборного поля соединительными проводами со штеккерами.

В верхней части передней панели стенда расположены контрольно-измерительные приборы. Розетки ( 220В) для подключения внешних контрольно-измерительных приборов размещены с торца правой и левой сторон нижней части стенда.

Машинный агрегат подключается к стенду с помощью разъёма и состоит из двух двигателей постоянного тока и тахогенератора. Один из двигателей является испытуемым и его якорная обмотка выведена из клеммы наборного поля, другой является наборной машиной, работающей в режиме в режиме динамического торможения. Тумблер, замыкающий якорную цепь нагрузочной машины, установлен в правой нижней части наборного поля. Здесь же расположена ручка потенциометра, регулирующего величину нагрузки. Основные технические данные двигателей приведены в таблицах 5.2. – 5.3.

Таблица 4.2.

Тип электро-двигателя	Напряжение питания	Частота вращения	Сопротив-ление якоря	Ток в обмотке якоря, не более
	В	Рад/с	Ом	А
ДПМ-35-Н2-02	27	373	19,16	0,65

Тахогенератор выбран типа ТГП-5:

Таблица.5.3. Основные технические данные тахогенератора.

Номиналь-ная скорость	Крутизна	Сопротив-ление нагрузки	Сопротив-ление якоря	Пульсация	Погреш-ность
nн, об/мин	mB*min/ обр	Rнач, кОм	Rя, Ом	Гц	%
6000	40,8	10	300	от 0 до 300	0,2