2.3. Исследование статических характеристик замкнутой системы электропривода.

Для исследования характеристик замкнутой системы необходимо замкнуть цепь обратной связи по скорости двигателя в (.) 2 (см.рис.2.1.1).

В схеме на рис. 2.1.1 операционный усилитель ОУ1 предназначен для суммирования задающего сигнала Uз и сигнала обратной связи по скорости Uосс, а также для усиления их разности с коэффициентом усиления

Ку = Коу1 = = . (2.3.1)

Для определения необходимости включения в цепь операционного усилителя ОУ2 необходимо определить соответствие знаков сигнала обратной связи и сигнала задания, типу обратной связи – положительная или отрицательная .

Операционный усилитель ОУ2 предназначен для задания и изменения коэффициент передачи канала обратной связи по скорости Кос, т.к. варьируя коэффициент усиления ОУ2 можно изменять это коэффициент:

Кос = Ктг * Коу2 = *Ктг * , (2.3.2)

Определить скоростную характеристику двигателя в замкнутой системе  = f (Iя). Для этого необходимо в схеме рис.2.1.1 изменять нагрузку исследуемого двигателя М, меняя сопротивление Rн в цепи нагрузочной машины НМ. Скоростную характеристику двигателя в замкнутой системе необходимо определить

- при различных значениях задающего напряжения Uз;

- при различных значениях коэффициента передачи канала обратной связи по скорости Кос_;

- при различных значениях коэффициента усиления суммирующего усилителя ОУ1 Ку.

Полученные данные занести в табл.2.3.1-2.3.3.

Кос= 0,06562 В*с/рад, Ку=1.

Табл.2.3.1

Uз=8,9В		рад/с
	Iя	А
Uз=10,4В		рад/с
	Iя	А
Uз=11,9В		рад/с
	Iя	А

Uз= 8,9 В, Кос= 0,06562 В*с/рад.

Табл.2.3.2

Ку=1		рад/с
	Iя	А
Ку=2		рад/с
	Iя	А
Ку=3		рад/с
	Iя	А

Uз= 8,9 В, Ку= 1.

Табл.2.3.3

Кос =0,0652 В*с/рад		рад/с
	Iя	А
Кос=0,0328 В*с/рад		рад/с
	Iя	А
Кос=0,0451 В*с/рад		рад/с
	Iя	А

Рассчитать среднюю жесткость скоростной характеристики двигателя в замкнутой системе при различных исходных условиях:

*100%, (2.3.3)

Данные расчета занести в табл.2.3.4-2.3.5.

Табл.2.3.4

Uз	В	8,9	10,4	11,96
зср	%

Табл.2.3.5

Ку	-	1	2	3
зср	%

Табл.2.3.6

Кос	В*с/рад	0,06562	0,0451	0,0328
зср	%

Определить параметры прямого канала (Ку) и канала обратной связи по скорости двигателя (Кос) для получения характеристики с заданной жесткостью з. Данные для расчета приведены в табл.2.3.7.

Табл.2.3.7

№ вар.	1	2	3	4	5
з, %	5	7	9	12	15

Примечание. № варианта задается преподавателем.

Рассчитать семейство скоростных характеристик в замкнутой системе электропривода при приведенных выше исходных условиях по формулам раздела 1.1. Все характеристики (расчетные и экспериментальные) построить на одном графике.