- •I Раздел – оптимальные системы.
- •Актуальность курса
- •Постановка задачи оптимального управления Ограничения : − на скорость движения
- •Задача экскаваторщика: управление двигателем постоянного
- •Задача о безударной стыковке двух тел
- •Задача оптимального управления консервативным объектом (задача крановщика)
- •Методы расчёта оптимального управления
- •Обсуждение уравнения Эйлера-Лагранжа
- •Задача с ограничением типа равенства
- •Изопериметрическая задача
- •Принцип взаимности
- •Задача с ограничениями типа неравенства
- •2. Принцип максимума Понтрягина.
- •Теорема принципа максимума Понтрягина
- •Синтез оптимального управляющего устройства
- •3. Динамическое программирование
- •Иллюстрация метода на примере решения задачи
- •Последний 0-ой шаг
- •Случайные методы поиска
Случайные методы поиска
Случайные методы поиска эффективно применять при условии огромной размерности пространства независимых переменных.
Вектор направления теперь – случайные числа :
- на выходе датчика случайных чисел.
Переход от точки к точке – в соответствии со случайным механизмом, используется датчик случайных чисел, равномерно распределённых на отрезке.
1 Стратегия – поощрения случайностей.
2 Стратегия – наказания случайностей.
Поощрение случайностей применяется тогда, когда функция качества изменяется непредвиденно и экстремум дрейфует.
Наказание случайностей применяется тогда, когда предыдущие n-шагов были неудачными и (n+1)-шаг надо сделать случайным.
случайный поиск с возвратом
Случайный поиск с пересчётом – “продвинулся – если неудачно, то пошёл в другое направление”.
Помимо указанных случайных методов существует метод статистического градиента, метод по наилучшей пробе и т.д.(локальные методы)
Глобальный метод поиска с равномерной
плотностью распределения пробных шагов
Совокупность следующих процедур :
в соответствии с датчиком случайных чисел с равномерным законом распределения в допустимой области поиска в пространстве независимых переменных находят
y
x
x1 x2 x3 x4 x5 x6
…