3.6. Построение переходного процесса в системе электропривода

Для построения переходного процесса системы управления электроприводом постоянного тока по управлению необходимо составить передаточную функцию замкнутой системы по управлению, пользуясь правилом:

Рис. 12 Переходная характеристика скорректированной системы.

- установившееся значение.

-максимальное значение

Из полученного графика переходного процесса системы (уже с введенным корректирующим устройством) видно, что мы имеем устойчивый переходный процесс. Время переходного процесса намного меньше заданного, что удовлетворяет нашим требованиям.

3.7. Оценка качества переходного процесса.

1. Максимальное динамическое отклонение:

- установившееся значение.

2. Перерегулирование:

-максимальное значение

3. Время регулирования:

4. Степень затухания:

5. Число колебаний:

6. Показатель колебательности:

7. Статическая ошибка (отклонение в уcтановившемся режиме):

Таблица сравнения показателей качества.

Показатели	Обозначение	Заданные	Рассчитанные
Запас по амплитуде, дБ	La	28	14,619
Запас по фазе, о	Lf	80	88,868
Перерегулирование, %	max	0,18	0,068
Время регулирования, с	tp	2	0,614
Число колебаний, шт	Np	2	1
Степень затухания		3	1
Показатель колебательности	m		6
Максимальное отклонение	А1		0,065
Статическая ошибка	δ	0,04	0,0048

3.8. Выводы.

В данном разделе мы определили передаточные функции от­дельных элементов системы электропривода, составили общую пе­редаточную функцию в соответствии с расчетной структурной схе­мой, проверили систему на устойчивость, построили переходный процесс и определили показатели качества регулирования. Рассчитанные динамические показатели лучше заданных.

Выводы по курсовому проекту.

Первая часть курсового проекта посвящена выбору электрооборудования. Мы определяли мощность, скорость вращения, эквивалентный момент на валу электродвигателя. Затем по частоте вращения и по мощности произвели выбор электродвигателя:

( необходимо соблюдать эти условия )

После его выбора, мы проверили электродвигатель на перегрузки, для этого необходимо выполнение условий:

При выполнении этих условий, электродвигатель не будет перегружен и сможет разогнаться до номинальной скорости.

Дальше производился выбор управляемого преобразователя исходя из:

Выбор согласующего трансформатора, датчика тока (по номинальному выпрямляемому току преобразователя), уравнительного реактора.

В конце первого раздела приведена сводная таблица данных, где можно наглядно увидеть параметры системы.

Во второй главе курсового проекта мы рассчитывали статику электропривода. Сюда входит определение коэффициента обратной связи по скорости (по току), коэффициента усиления, коэффициенты усиления суммирующего усилителя, которые так же приведены в таблице. Следующим шагом было построение статической характеристики электродвигателя в замкнутой и разомкнутой системах управления.

Третья часть КП представляет собой расчёт динамики электропривода. Первым шагом было составление структурной схемы ЭП. Затем мы составили ПФ системы в целом.

Возникла необходимость проверить данную системы на устойчивость, это было сделано по критерию Найквиста. Система оказалась неустойчивой, следовательно нам необходимо синтезировать корректирующее устройство, при внедрении которого, мы получили бы устойчивую систему управления. После его внедрения мы видим, что появился запас устойчивости как по амплитуде, так и по фазе. Заключительным шагом мы построили график переходного процесса, по которому оценили качество переходного процесса. Все показатели качества удовлетворяют заданным.

3