3. Механизм в крайних положениях

Рис.1.12 Крайние положения механизма

4. Планы аналогов скоростей и ускорений при q = 30̊

Рис.1.13 План аналогов скоростей при q = 30̊

Задаем масштаб плана скоростей:

Скорость точки B определяется как:

Скорость точки Е определяется как:

Согласно плану скоростей получаем следующие решения (все линейные размеры в метрах):

Рис.1.14 План аналогов ускорений при q = 30̊

Задаем масштаб плана ускорений:

Ускорение точки B определяется как:

Ускорение точки Е определяется как:

Согласно плану ускорений получаем следующие решения (все линейные размеры в метрах):

Рис. 1.15 Направления скоростей и ускорений при q = 30̊

5. Планы аналогов скоростей и ускорений для крайнего положения

Рис.1.16 План аналогов скоростей при q = 42

Согласно плану скоростей получаем следующие решения (все линейные размеры в метрах):

Рис.1.17 План аналогов ускорений при q = 42

Согласно плану ускорений получаем следующие решения (все линейные размеры в метрах):

Рис. 1.28 Направления скоростей и ускорений при q = 42

4. Графики функции положения и её производных по обобщенной координате

1. Г рафик функции :

2. График функции :

3. График функции :

5. Сравнение результатов расчётов, полученных разными методами

	MathCad	KOMPAS	протокол
XA	0.26	0.26	0.26
YA	0.15	0.15	0.15
XA'	-0.15	-0.15	-0.15
YA'	0.26	0.26	0.26
XA"	-0.26	-0.26	-0.26
YA"	-0.15	-0.15	-0.15
XB	0.967	0.967	0.967
YB	-0.1	-0.1	-0.1
XB'	-0.242	-0.242	-0.242
YB'	0	0	0
XB"	-0.314	-0.314	-0.314
YB"	0	0	0
XD	0.044	0.044	0.044
YD	0.439	0.439	0.439
XD'	-0.044	-0.044	-0.044
YD'	0.339	0.339	0.339
XD"	-0.278	-0.278	-0.278
YD"	-0.224	-0.224	-0.224
XE	-0.54	-0.541	-0.541
YE	0.3	0.3	0.3
XE'	0.037	0.037	0.037
YE'	0	0	0
XE"	-0.123	-0.123	-0.123
YE"	0	0	0
ϕ2	5.943	5.942	5.943
ϕ2'	-0.367	-0.367	-0.367
ϕ2''	0.164	0.164	0.165
ϕ3	0.233	0.233	0.233
ϕ3'	0.581	0.581	0.581
ϕ3''	-0.304	-0.304	-0.304