2. Задания на лабораторную работу
Задание 1. Повторить дифференциальные уравнения, передаточные функции и дифференциальные уравнения в разностной форме, приведенные в приложениях 1, 2, 5.
Задание 2. Ознакомиться с уравнениями идеальных импульсных характеристик, приведенными в приложении 4. Изучить и запомнить их. Попробовать самостоятельно вывести эти уравнения на основе передаточных функций, как показано в приложении 6.
Задание 3. По указанию преподавателя выбрать вариант задания из приложения 23. Для 2-х звеньев рассчитать и построить графики идеальных импульсных характеристик на основании выражений из приложения 4. Для самопроверки правильности расчетов и построений в качестве ориентира использовать приложения 7-14.
Задание 4. Для тех же звеньев рассчитать и построить графики идеальных импульсных характеристик на основании разностных уравнений из приложения 5. Входную величину δ(τ) сымитировать импульсом как описано в теоретической части на странице 7. Для самопроверки правильности расчетов и построений в качестве ориентира использовать приложения 7-14.
Задание 5. Для тех же звеньев рассчитать и построить графики реальных импульсных характеристик на основании разностных уравнений приложение 5. Входную величину сымитировать реальным импульсом средней длительности (10..30 периодов расчета) и амплитудой несколько единиц как описано в теоретической части на странице 7. Для самопроверки правильности расчетов и построений в качестве ориентира использовать приложение 15-22.
Оформить результаты выполнения лабораторной работы в виде отдельного отчета в соответствии с требованиями.
3. Требования к оформлению отчетов
Отчет по лабораторной работе оформляется на одной стороне листов формата А4. Титульный лист оформляется в соответствии с общепринятыми нормами.
По каждому заданию приводится краткое описание сути выполненных расчетов, используемые формулы, таблицы с результатами расчетов и графики. По каждой расчетной таблице приводится один пример расчета, в котором показано, по каким формулам выполнены расчеты, какие числа куда подставляются и какие результаты получаются.
Каждая таблица должна быть оформлена в соответствии с ГОСТами и иметь номер таблицы, на который дается ссылка в тексте и название таблицы.
Каждый рисунок должен быть оформлен в соответствии с ГОСТами и иметь номер рисунка, на который дается ссылка в тексте и подрисуночную надпись.
4. Приложения
Приложение 1
Дифференциальные уравнения типовых звеньев
№ |
Наименование звена |
Дифференциальное уравнение |
1 |
Безинерционное (пропорциональное) |
|
2 |
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|
3 |
Инерционное 2-го порядка (апериодическое)
|
|
4 |
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое)
|
|
5 |
Инерционное 2-го порядка (колебательное)
|
|
6 |
Инерционное 2-го порядка (консервативное)
|
|
7 |
Идеальное интегрирующее |
|
8 |
Реальное интегрирующее |
|
9 |
Идеальное дифференцирующее |
|
10 |
Реальное дифференцирующее |
|
Приложение 2
Передаточные функции типовых звеньев
№ |
Наименование звена |
Передаточная функция |
1 |
Безинерционное (пропорциональное) |
|
2 |
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|
3 |
Инерционное 2-го порядка (апериодическое)
|
|
4 |
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое)
|
|
5 |
Инерционное 2-го порядка (колебательное)
|
где α – коэффициент затухания; ω – угловая частота затухающих колебаний |
6 |
Инерционное 2-го порядка (консервативное)
|
|
7 |
Идеальное интегрирующее |
|
8 |
Реальное интегрирующее |
|
9 |
Идеальное дифференцирующее |
|
10 |
Реальное дифференцирующее |
|
Приложение 3
Переходные функции типовых звеньев
№ |
Наименование звена |
Переходная функция |
1 |
Безинерционное (пропорциональное) |
|
2 |
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|
3 |
Инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
4 |
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
5 |
Инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
6 |
Инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
7 |
Идеальное интегрирующее |
|
8 |
Реальное интегрирующее |
|
9 |
Идеальное дифференцирующее |
|
10 |
Реальное дифференцирующее |
|
Приложение 4
Идеальные импульсные характеристики типовых звеньев
№ |
Наименование звена |
Идеальная импульсная характеристика |
1 |
Безинерционное (пропорциональное) |
|
2 |
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|
3 |
Инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
4 |
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
5 |
Инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
6 |
Инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
7 |
Идеальное интегрирующее |
|
8 |
Реальное интегрирующее |
|
9 |
Идеальное дифференцирующее |
|
10 |
Реальное дифференцирующее |
|
Приложение 5
Дифференциальные уравнения в разностной форме для типовых звеньев
№ |
Наименование звена |
Дифференциальное уравнение в разностной форме |
1 |
Безинерционное (пропорциональное) |
|
2 |
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|
3 |
Инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
4 |
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
5 |
Инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
6 |
Инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
7 |
Идеальное интегрирующее |
|
8 |
Реальное интегрирующее |
|
9 |
Идеальное дифференцирующее |
|
10 |
Реальное дифференцирующее |
|
Приложение 6
Вывод операторным методом идеальной импульсной характеристики реального дифференцирующего звена
Приложение 7
Идеальная импульсная характеристика инерционного звена 1-го порядка (апериодическое)
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
|||
K= |
3 |
|
|
T= |
20 |
|
|
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,150 |
0,5 |
2 |
0,000 |
0,146 |
1 |
0 |
0,150 |
0,143 |
1,5 |
0 |
0,146 |
0,139 |
2 |
0 |
0,143 |
0,136 |
2,5 |
0 |
0,139 |
0,132 |
3 |
0 |
0,136 |
0,129 |
3,5 |
0 |
0,132 |
0,126 |
4 |
0 |
0,129 |
0,123 |
4,5 |
0 |
0,126 |
0,120 |
5 |
0 |
0,122 |
0,117 |
5,5 |
0 |
0,119 |
0,114 |
6 |
0 |
0,116 |
0,111 |
6,5 |
0 |
0,114 |
0,108 |
7 |
0 |
0,111 |
0,106 |
7,5 |
0 |
0,108 |
0,103 |
8 |
0 |
0,105 |
0,101 |
8,5 |
0 |
0,103 |
0,098 |
9 |
0 |
0,100 |
0,096 |
9,5 |
0 |
0,098 |
0,093 |
10 |
0 |
0,095 |
0,091 |
10,5 |
0 |
0,093 |
0,089 |
11 |
0 |
0,090 |
0,087 |
Приложение 8
Идеальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (апериодическое)
Инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|||
K= |
3 |
|
|
T1= |
20 |
T3= |
17,14 |
T2= |
7 |
T4= |
2,86 |
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,000 |
0,5 |
2 |
0,000 |
0,028 |
1 |
0 |
0,000 |
0,050 |
1,5 |
0 |
0,031 |
0,068 |
2 |
0 |
0,055 |
0,083 |
2,5 |
0 |
0,074 |
0,094 |
3 |
0 |
0,089 |
0,103 |
3,5 |
0 |
0,101 |
0,110 |
4 |
0 |
0,110 |
0,114 |
4,5 |
0 |
0,116 |
0,118 |
5 |
0 |
0,121 |
0,120 |
5,5 |
0 |
0,124 |
0,122 |
6 |
0 |
0,126 |
0,122 |
6,5 |
0 |
0,126 |
0,122 |
7 |
0 |
0,126 |
0,121 |
7,5 |
0 |
0,126 |
0,120 |
8 |
0 |
0,125 |
0,119 |
8,5 |
0 |
0,123 |
0,117 |
9 |
0 |
0,121 |
0,115 |
9,5 |
0 |
0,119 |
0,113 |
10 |
0 |
0,117 |
0,111 |
10,5 |
0 |
0,114 |
0,109 |
Приложение 9
Идеальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (гранично-апериодическое)
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|||
K= |
3 |
|
|
T1= |
20 |
T3= |
10 |
T2= |
10 |
T4= |
10 |
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,000 |
0,5 |
2 |
0,000 |
0,014 |
1 |
0 |
0,000 |
0,027 |
1,5 |
0 |
0,015 |
0,039 |
2 |
0 |
0,029 |
0,049 |
2,5 |
0 |
0,041 |
0,058 |
3 |
0 |
0,051 |
0,067 |
3,5 |
0 |
0,061 |
0,074 |
4 |
0 |
0,070 |
0,080 |
4,5 |
0 |
0,077 |
0,086 |
5 |
0 |
0,084 |
0,091 |
5,5 |
0 |
0,090 |
0,095 |
6 |
0 |
0,095 |
0,099 |
6,5 |
0 |
0,099 |
0,102 |
7 |
0 |
0,102 |
0,104 |
7,5 |
0 |
0,105 |
0,106 |
8 |
0 |
0,108 |
0,108 |
8,5 |
0 |
0,110 |
0,109 |
9 |
0 |
0,111 |
0,110 |
9,5 |
0 |
0,112 |
0,110 |
10 |
0 |
0,113 |
0,110 |
10,5 |
0 |
0,113 |
0,110 |
Приложение 10
Идеальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (колебательное)
Инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|||
K= |
3 |
T= |
25 |
T1= |
20 |
ξ= |
0,40000 |
T2= |
25 |
α= |
0,01600 |
Δτ= |
0,5 |
ω= |
0,03666 |
|
|
ψ= |
1,159279 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,000 |
0,5 |
2 |
0,000 |
0,002 |
1 |
0 |
0,000 |
0,005 |
1,5 |
0 |
0,002 |
0,007 |
2 |
0 |
0,005 |
0,009 |
2,5 |
0 |
0,007 |
0,012 |
3 |
0 |
0,009 |
0,014 |
3,5 |
0 |
0,012 |
0,016 |
4 |
0 |
0,014 |
0,018 |
4,5 |
0 |
0,016 |
0,020 |
5 |
0 |
0,018 |
0,022 |
5,5 |
0 |
0,020 |
0,024 |
6 |
0 |
0,022 |
0,026 |
6,5 |
0 |
0,024 |
0,028 |
7 |
0 |
0,026 |
0,030 |
7,5 |
0 |
0,028 |
0,032 |
8 |
0 |
0,030 |
0,033 |
8,5 |
0 |
0,032 |
0,035 |
9 |
0 |
0,034 |
0,037 |
9,5 |
0 |
0,035 |
0,038 |
10 |
0 |
0,037 |
0,040 |
Приложение 11
Идеальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (консервативное)
Инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|||
K= |
3 |
T= |
10 |
T1= |
0 |
ξ= |
0,00000 |
T2= |
10 |
α= |
0,00000 |
Δτ= |
0,05 |
ω= |
0,10000 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,000 |
0,05 |
20 |
0,000 |
0,001 |
0,1 |
0 |
0,000 |
0,003 |
0,15 |
0 |
0,002 |
0,004 |
0,2 |
0 |
0,003 |
0,006 |
0,25 |
0 |
0,004 |
0,007 |
0,3 |
0 |
0,006 |
0,009 |
0,35 |
0 |
0,007 |
0,010 |
0,4 |
0 |
0,009 |
0,012 |
0,45 |
0 |
0,010 |
0,013 |
0,5 |
0 |
0,012 |
0,015 |
0,55 |
0 |
0,013 |
0,016 |
0,6 |
0 |
0,015 |
0,018 |
0,65 |
0 |
0,016 |
0,019 |
0,7 |
0 |
0,018 |
0,021 |
0,75 |
0 |
0,019 |
0,022 |
0,8 |
0 |
0,021 |
0,024 |
0,85 |
0 |
0,022 |
0,025 |
0,9 |
0 |
0,024 |
0,027 |
0,95 |
0 |
0,025 |
0,028 |
1 |
0 |
0,027 |
0,030 |
1,05 |
0 |
0,028 |
0,031 |
Приложение 12
Идеальная импульсная характеристика идеального интегрирующего звена
Идеальное интегрирующее |
|
||
K= |
3 |
|
|
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
3,000 |
0,5 |
2 |
0,000 |
3,000 |
1 |
0 |
3,000 |
3,000 |
1,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
2 |
0 |
3,000 |
3,000 |
2,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
3 |
0 |
3,000 |
3,000 |
3,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
4 |
0 |
3,000 |
3,000 |
4,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
5,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
6 |
0 |
3,000 |
3,000 |
6,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
7 |
0 |
3,000 |
3,000 |
7,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
8 |
0 |
3,000 |
3,000 |
8,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
9 |
0 |
3,000 |
3,000 |
9,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
10 |
0 |
3,000 |
3,000 |
10,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
11 |
0 |
3,000 |
3,000 |
11,5 |
0 |
3,000 |
3,000 |
Приложение 13
Идеальная импульсная характеристика реального интегрирующего звена
Реальное интегрирующее |
|
||
K= |
3 |
|
|
T= |
10 |
|
|
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
0,000 |
0,5 |
2 |
0,000 |
0,146 |
1 |
0 |
0,000 |
0,285 |
1,5 |
0 |
0,150 |
0,418 |
2 |
0 |
0,293 |
0,544 |
2,5 |
0 |
0,428 |
0,664 |
3 |
0 |
0,556 |
0,778 |
3,5 |
0 |
0,679 |
0,886 |
4 |
0 |
0,795 |
0,989 |
4,5 |
0 |
0,905 |
1,087 |
5 |
0 |
1,010 |
1,180 |
5,5 |
0 |
1,109 |
1,269 |
6 |
0 |
1,204 |
1,354 |
6,5 |
0 |
1,294 |
1,434 |
7 |
0 |
1,379 |
1,510 |
7,5 |
0 |
1,460 |
1,583 |
8 |
0 |
1,537 |
1,652 |
8,5 |
0 |
1,610 |
1,718 |
9 |
0 |
1,680 |
1,780 |
9,5 |
0 |
1,746 |
1,840 |
10 |
0 |
1,808 |
1,896 |
10,5 |
0 |
1,868 |
1,950 |
11 |
0 |
1,925 |
2,001 |
Приложение 14
Идеальная импульсная характеристика реального дифференцирующего звена
Реальное дифференцирующее |
|
||
K= |
40 |
|
|
T= |
5 |
|
|
Δτ= |
0,2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
Теоретически |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
XвыхТ |
0 |
0 |
0,000 |
999998,400 |
0,2 |
5 |
40,000 |
-1,537 |
0,4 |
0 |
-1,600 |
-1,477 |
0,6 |
0 |
-1,536 |
-1,419 |
0,8 |
0 |
-1,475 |
-1,363 |
1 |
0 |
-1,416 |
-1,310 |
1,2 |
0 |
-1,359 |
-1,259 |
1,4 |
0 |
-1,305 |
-1,209 |
1,6 |
0 |
-1,252 |
-1,162 |
1,8 |
0 |
-1,202 |
-1,116 |
2 |
0 |
-1,154 |
-1,073 |
2,2 |
0 |
-1,108 |
-1,030 |
2,4 |
0 |
-1,064 |
-0,990 |
2,6 |
0 |
-1,021 |
-0,951 |
2,8 |
0 |
-0,980 |
-0,914 |
3 |
0 |
-0,941 |
-0,878 |
3,2 |
0 |
-0,903 |
-0,844 |
3,4 |
0 |
-0,867 |
-0,811 |
3,6 |
0 |
-0,833 |
-0,779 |
3,8 |
0 |
-0,799 |
-0,748 |
4 |
0 |
-0,767 |
-0,719 |
4,2 |
0 |
-0,737 |
-0,691 |
4,4 |
0 |
-0,707 |
-0,664 |
Приложение 15
Реальная импульсная характеристика инерционного звена 1-го порядка (апериодическое)
Инерционное 1-го порядка (апериодическое) |
||
K= |
3 |
|
T= |
20 |
|
Δτ= |
1 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
0 |
0 |
0,000 |
1 |
2 |
0,000 |
2 |
2 |
0,300 |
3 |
2 |
0,585 |
4 |
2 |
0,856 |
5 |
2 |
1,113 |
6 |
2 |
1,357 |
7 |
2 |
1,589 |
8 |
2 |
1,810 |
9 |
2 |
2,019 |
10 |
2 |
2,219 |
11 |
2 |
2,408 |
12 |
2 |
2,587 |
13 |
2 |
2,758 |
14 |
2 |
2,920 |
15 |
2 |
3,074 |
16 |
2 |
3,220 |
17 |
2 |
3,359 |
18 |
2 |
3,491 |
19 |
2 |
3,617 |
20 |
2 |
3,736 |
21 |
0 |
3,849 |
22 |
0 |
3,657 |
Приложение 16
Реальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (апериодическое)
Инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|||
K= |
3 |
|
|
T1= |
20 |
T3= |
17,14 |
T2= |
7 |
T4= |
2,86 |
Δτ= |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
|
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
|
0 |
0 |
0,000 |
|
1 |
2 |
0,000 |
|
2 |
2 |
0,000 |
|
3 |
2 |
0,122 |
|
4 |
2 |
0,317 |
|
5 |
2 |
0,553 |
|
6 |
2 |
0,808 |
|
7 |
2 |
1,070 |
|
8 |
2 |
1,331 |
|
9 |
2 |
1,586 |
|
10 |
2 |
1,833 |
|
11 |
2 |
2,069 |
|
12 |
2 |
2,293 |
|
13 |
2 |
2,506 |
|
14 |
2 |
2,708 |
|
15 |
2 |
2,899 |
|
16 |
2 |
3,079 |
|
17 |
2 |
3,249 |
|
18 |
2 |
3,409 |
|
19 |
2 |
3,560 |
|
20 |
0 |
3,702 |
|
21 |
0 |
3,836 |
|
Приложение 17
Реальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (гранично-апериодическое)
Инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|||
K= |
3 |
|
|
T1= |
20 |
T3= |
10 |
T2= |
10 |
T4= |
10 |
Δτ= |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Численно |
|
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
|
0 |
0 |
0,000 |
|
1 |
2 |
0,000 |
|
2 |
2 |
0,000 |
|
3 |
2 |
0,060 |
|
4 |
2 |
0,168 |
|
5 |
2 |
0,314 |
|
6 |
2 |
0,489 |
|
7 |
2 |
0,686 |
|
8 |
2 |
0,898 |
|
9 |
2 |
1,121 |
|
10 |
2 |
1,351 |
|
11 |
2 |
1,583 |
|
12 |
2 |
1,816 |
|
13 |
2 |
2,046 |
|
14 |
2 |
2,272 |
|
15 |
2 |
2,492 |
|
16 |
2 |
2,706 |
|
17 |
2 |
2,912 |
|
18 |
2 |
3,109 |
|
19 |
2 |
3,298 |
|
20 |
0 |
3,478 |
|
21 |
0 |
3,650 |
|
Приложение 18
Реальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (колебательное)
Инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|||
K= |
3 |
T= |
25 |
T1= |
20 |
ξ= |
0,40000 |
T2= |
25 |
α= |
0,01600 |
Δτ= |
1 |
ω= |
0,03666 |
|
|
ψ= |
1,159279 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
|
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
|
0 |
0 |
0,000 |
|
1 |
2 |
0,000 |
|
2 |
2 |
0,000 |
|
3 |
2 |
0,010 |
|
4 |
2 |
0,028 |
|
5 |
2 |
0,056 |
|
6 |
2 |
0,093 |
|
7 |
2 |
0,138 |
|
8 |
2 |
0,191 |
|
9 |
2 |
0,251 |
|
10 |
2 |
0,319 |
|
11 |
2 |
0,394 |
|
12 |
2 |
0,476 |
|
13 |
2 |
0,564 |
|
14 |
2 |
0,658 |
|
15 |
2 |
0,758 |
|
16 |
2 |
0,863 |
|
17 |
2 |
0,973 |
|
18 |
2 |
1,088 |
|
19 |
0 |
1,207 |
|
20 |
0 |
1,330 |
|
Приложение 19
Реальная импульсная характеристика инерционного звена 2-го порядка (консервативное)
Инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|||
K= |
3 |
T= |
10 |
T1= |
0 |
ξ= |
0,00000 |
T2= |
10 |
α= |
0,00000 |
Δτ= |
0,05 |
ω= |
0,10000 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
|
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
|
0 |
0 |
0,000 |
|
0,05 |
2 |
0,000 |
|
0,1 |
2 |
0,000 |
|
0,15 |
2 |
0,000 |
|
0,2 |
2 |
0,000 |
|
0,25 |
2 |
0,001 |
|
0,3 |
2 |
0,001 |
|
0,35 |
2 |
0,002 |
|
0,4 |
2 |
0,003 |
|
0,45 |
2 |
0,004 |
|
0,5 |
2 |
0,005 |
|
0,55 |
2 |
0,007 |
|
0,6 |
2 |
0,008 |
|
0,65 |
2 |
0,010 |
|
0,7 |
2 |
0,012 |
|
0,75 |
2 |
0,014 |
|
0,8 |
2 |
0,016 |
|
0,85 |
2 |
0,018 |
|
0,9 |
2 |
0,020 |
|
0,95 |
2 |
0,023 |
|
1 |
2 |
0,026 |
|
1,05 |
2 |
0,028 |
|
Приложение 20
Реальная импульсная характеристика идеального интегрирующего звена
Идеальное интегрирующее |
||
K= |
3 |
|
Δτ= |
1 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
0 |
0 |
0,000 |
1 |
2 |
0,000 |
2 |
2 |
6,000 |
3 |
2 |
12,000 |
4 |
2 |
18,000 |
5 |
2 |
24,000 |
6 |
2 |
30,000 |
7 |
2 |
36,000 |
8 |
2 |
42,000 |
9 |
2 |
48,000 |
10 |
2 |
54,000 |
11 |
2 |
60,000 |
12 |
2 |
66,000 |
13 |
2 |
72,000 |
14 |
2 |
78,000 |
15 |
2 |
84,000 |
16 |
2 |
90,000 |
17 |
2 |
96,000 |
18 |
2 |
102,000 |
19 |
2 |
108,000 |
20 |
2 |
114,000 |
21 |
2 |
120,000 |
22 |
0 |
126,000 |
23 |
0 |
126,000 |
Приложение 21
Реальная импульсная характеристика реального интегрирующего звена
Реальное интегрирующее |
||
K= |
3 |
|
T= |
10 |
|
Δτ= |
1 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
0 |
0 |
0,000 |
1 |
2 |
0,000 |
2 |
2 |
0,000 |
3 |
2 |
0,600 |
4 |
2 |
1,740 |
5 |
2 |
3,366 |
6 |
2 |
5,429 |
7 |
2 |
7,886 |
8 |
2 |
10,698 |
9 |
2 |
13,828 |
10 |
2 |
17,245 |
11 |
2 |
20,921 |
12 |
2 |
24,829 |
13 |
2 |
28,946 |
14 |
2 |
33,251 |
15 |
2 |
37,726 |
16 |
2 |
42,353 |
17 |
2 |
47,118 |
18 |
2 |
52,006 |
19 |
2 |
57,006 |
20 |
2 |
62,105 |
21 |
0 |
67,295 |
22 |
0 |
72,565 |
Приложение 22
Реальная импульсная характеристика реального дифференцирующего звена
Реальное дифференцирующее |
||
K= |
40 |
|
T= |
5 |
|
Δτ= |
0,5 |
|
|
|
|
|
|
Численно |
τ |
Xвх |
XвыхЧ |
0 |
0 |
0,000 |
0,5 |
2 |
16,000 |
1 |
2 |
14,400 |
1,5 |
2 |
12,960 |
2 |
2 |
11,664 |
2,5 |
2 |
10,498 |
3 |
2 |
9,448 |
3,5 |
2 |
8,503 |
4 |
2 |
7,653 |
4,5 |
2 |
6,887 |
5 |
2 |
6,199 |
5,5 |
2 |
5,579 |
6 |
2 |
5,021 |
6,5 |
2 |
4,519 |
7 |
2 |
4,067 |
7,5 |
2 |
3,660 |
8 |
2 |
3,294 |
8,5 |
2 |
2,965 |
9 |
2 |
2,668 |
9,5 |
2 |
2,402 |
10 |
2 |
2,161 |
10,5 |
0 |
-14,055 |
11 |
0 |
-12,649 |
Приложение 23
Варианты заданий
№ вар |
Наименования звеньев |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
реальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
реальное дифференцирующее инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (колебательное) |
|
|
инерционное 1-го порядка (апериодическое) инерционное 2-го порядка (консервативное) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (апериодическое) |
|
|
идеальное интегрирующее инерционное 2-го порядка (гранично-апериодическое) |