- •Кафедра теоретической и прикладной механики теоретическая механика Учебно-методический комплекс
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •1.2. Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.1. Содержание дисциплины по гос
- •1.2.2. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •Раздел I. Статика (40 часов)
- •1.2. Моменты силы. Пара сил (10 часов)
- •1.3. Произвольная система сил (10 часов)
- •1.4. Плоская система сил (10 часов)
- •Раздел 2. Кинематика (60 часов)
- •2.1. Кинематика точки (13 часов)
- •2.2. Простейшие движения твердого тела (9 часов)
- •2.3. Сложное движение точки (15 часов)
- •2.4. Плоское движение твердого тела (15 часов)
- •2.5. Сферическое движение твердого тела. Общий случай движения свободного твердого тела (8 часов)
- •Раздел 3. Динамика (100 часов)
- •3.1. Дифференциальные уравнения движения материальной точки (10 часов)
- •3.2. Прямолинейные колебания материальной точки (12 часов)
- •3.3. Введение в динамику механической системы. Теорема об изменении количества движения системы и о движении центра масс системы (8 часов)
- •3.4. Теорема об изменении кинетического момента системы относительно неподвижных центра и осей (10 часов)
- •3.5. Теорема об изменении кинетической энергии системы (10 часов)
- •3.6. Динамика плоского движения твердого тела (10 часов)
- •3.7. Основы кинетостатики (10 часов)
- •3.8. Введение в аналитическую механику (8 часов)
- •3.9. Принцип возможных перемещений (11 часов)
- •3.10. Общее уравнение динамики. Уравнения Лагранжа второго рода (11 часов)
- •3.11. Элементарная теория гироскопа (13 часов)
- •3.12. Основы теории удара (17 часов)
- •Заключение
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.3. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.2.4. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.5. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.6. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.4.1.2. Практические занятия (очно-заочная форма обучения)
- •2.4.1.3. Практические занятия (заочная форма обучения)
- •2.4.2. Практические занятия
- •2.4.2.2. Практические занятия (очно-заочная форма обучения)
- •2.4.2.3. Практические занятия (заочная форма обучения)
- •2.5. Временной график изучения дисциплины
- •2.5.1. Временной график изучения дисциплины «Теоретическая механика»
- •2.5.2. Временной график изучения дисциплины «Теоретическая механика»
- •2.6. Балльно-рейтинговая система оценки знаний
- •3. Информационные ресурсы дисциплины
- •3.1. Библиографический список
- •3.2. Опорный конспект по дисциплине Введение
- •Раздел 1. Статика
- •1.1. Введение в механику
- •1.1.1. Некоторые основные понятия и определения
- •1.1.2. Основные законы механики
- •1.1.3. Свободные и несвободные тела. Связи и реакции связей
- •1.2. Моменты силы. Пара сил
- •1.2.1.Предмет статики
- •1.2.2. Условия и уравнения равновесия материальной точки
- •1.2.3. Момент силы относительно точки
- •1.2.4. Момент силы относительно оси
- •1.2.5. Пара сил и ее свойства
- •1.3. Произвольная система сил
- •1.3.1. Приведение силы к данному центру
- •1.3.2. Основная теорема статики
- •1.3.3. Определение модулей и направлений главного вектора и главного момента
- •1.3.4. Уравнения равновесия произвольной системы сил.
- •1.4. Плоская система сил
- •1.4.1. Уравнения равновесия плоской системы сил
- •1.4.2. Пример решения задачи на равновесие твердого тела под действием плоской системы сил
- •1.4.3. Равновесие системы тел
- •1.4.4. Пример решения задачи на равновесие твердого тела под действием произвольной системы сил
- •Раздел 2. Кинематика
- •2.1. Кинематика точки
- •2.1.1. Кинематические способы задания движения точки
- •2.1.2. Скорость точки
- •2.1.3. Ускорение точки
- •2.1.4. Естественные оси
- •2.1.5. Проекции вектора ускорения точки на естественные оси
- •2.1.6. Пример решения задачи на кинематику точки
- •2.2. Простейшие движения твердого тела
- •2.2.1. Поступательное движение твердого тела
- •2.2.2. Вращение твердого тела вокруг неподвижной оси и кинематические характеристики этого движения
- •2.2.3. Скорости и ускорения точек твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси
- •2.2.4. Векторные формулы для кинематических характеристик вращающегося твердого тела
- •2.2.5. Пример решения задачи на вращение твердого тела вокруг неподвижной оси
- •Раздел 3. Динамика
- •3.1. Динамика материальной точки
- •3.1.1. Основное уравнение динамики материальной точки в декартовых и естественных координатах
- •3.1.2. Две основные задачи динамики материальной точки
- •3.1.3. Инерциальные системы отсчета
- •3.2. Прямолинейные колебания материальной точки
- •3.2.1. Свободные гармонические колебания материальной точки
- •3.2.2. Пример решения задачи на свободные колебания точки
- •3.2.2. Свободные затухающие колебания материальной точки
- •3.2.3. Вынужденные колебания материальной точки
- •3.3. Теоремы об изменении количества движения и о движении центра масс механической системы
- •3.3.1. Механическая система
- •3.3.2. Количество движения материальной точки и системы
- •3.3.3. Теорема об изменении количества движения системы
- •3.3.4. Теорема о движении центра масс системы
- •3.3.5. Пример решения задачи на теорему о движении центра масс
- •3.4. Теорема об изменении кинетического момента механической системы относительно неподвижных центра и оси
- •3.4.1. Момент количества движения материальной точки относительно центра и оси
- •3.4.2. Кинетический момент системы относительно центра и оси
- •3.4.3. Кинетический момент твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси
- •3.4.4. Осевые моменты инерции однородных тел простейшей геометрической формы
- •3.4.5. Теоремы об изменении кинетического момента системы относительно неподвижных центра и оси
- •3.4.6. Дифференциальное уравнение вращения твердого тела вокруг неподвижной оси
- •3.4.7. Пример решения задач на теорему об изменении кинетического момента системы
- •3.5. Теорема об изменении кинетической энергии механической системы
- •3.5.1. Кинетическая энергия материальной точки, твердого тела и механической системы
- •3.5.2. Кинетическая энергия твердого тела
- •3.5.3. Работа и мощность силы
- •3.5.4. Работа силы тяжести и силы упругости
- •3.5.5. Работа и мощность сил, приложенных к твердому телу, вращающемуся вокруг неподвижной оси
- •3.5.6. Теорема об изменении кинетической энергии материальной точки
- •3.5.7. Теорема об изменении кинетической энергии системы
- •3.5.8. Потенциальное силовое поле
- •3.5.9. Закон сохранения механической энергии
- •3.5.10. Пример решения задачи на теорему об изменении кинетической энергии механической системы
- •Заключение
- •3.3. Глоссарий (краткий словарь терминов)
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
- •4.1. Задания на контрольные работы и методические указания к их выполнению
- •4.1.1. Общие указания
- •4.1.2. Указания к выполнению контрольной работы 1 (Таблица 1)
- •4.1.3. Указания к выполнению контрольной работы 2 (Таблица 2)
- •4.1.4. Указания к выполнению контрольной работы 3 (Таблица 3)
- •4.1.5. Указания к выполнению контрольной работы 4 (Таблица 4)
- •4.1.6. Указания к выполнению контрольной работы 3 (Таблица 5)
- •4.1.7. Указания к выполнению контрольной работы 4 (Таблица 6)
- •4.2. Тестовые задания текущего контроля
- •4.3. Итоговый контроль. Вопросы к экзамену
2.1.3. Ускорение точки
Ускорение точки характеризует быстроту изменения вектора скорости в данный момент времени как по модулю, так и по направлению.
Пусть точка , движущаяся относительно неподвижной системы отсчета, в момент времени занимает положение , а в момент – положение ; скорости точки в этих положениях представлены векторами и (рис. 26).
Перенесем начало вектора в точку и построим параллелограмм, в котором диагональю будет , а одной из сторон – вектор . Другая сторона будет изображать вектор , т. е. приращение вектора за время . Векторная величина называется средним ускорением точки за время , вектор направлен так же, как и вектор .
Ускорением точки в данный момент времени называется вектор , равный пределу, к которому стремится при .
. (53)
Учитывая формулу (41), можно записать
. (54)
Ускорение точки в данный момент времени равно первой производной по времени от вектора скорости точки или второй производной по времени от радиус-вектора точки.
Проведем из какой-либо неподвижной точки векторы , в моменты времени (рис.26а). Геометрическое место концов этих векторов представляет годограф вектора скорости точки. Среднее ускорение за время направлено по хорде годографа, а ускорение в данный момент времени параллельно касательной к годографу скорости в точке .
Пусть движение точки задается уравнениями (37). Формулу (53) с учетом зависимости (44) можно представить в следующем виде:
. (55)
С другой стороны
(56),
где – проекции вектора ускорения точки на оси координат. Сравнивая (55) и (56) находим
. (57)
Но
Поэтому получим
. (58)
Следовательно, проекции вектора ускорения точки на неподвижные оси декартовых координат равны первым производным по времени от соответствующих проекций скоростей или вторым производным по времени от соответствующих координат.
Модуль ускорения точки равен
, (59)
а направление вектора точки определяется следующими направляющими косинусами:
. (60)
2.1.4. Естественные оси
Дальнейшее изучение ускорения точки предполагает введение понятия об естественных осях. Рассмотрим точку , которая движется по траектории, представляющей собой пространственную кривую (рис 27). Выберем на ней начало и положительное направление отсчета дуговой координаты . Выберем также вблизи точки некоторую точку и проведем через них касательные к кривой и . Обозначим орты касательных в этих точках соответственно и . Перенесем орт в точку и проведем через орты и плоскость . При неограниченном приближении точки к точке , вследствие изменения положения орта плоскость будет поворачиваться вокруг касательной, проходящей через точку , приближаясь к некоторой плоскости . Эта плоскость, представляющая собой предельное положение плоскости , называется соприкасающейся плоскостью данной кривой в точке .
П лоскость (рис 27б.), проведенная через точку перпендикулярно касательной в этой точке называется нормальной плоскостью. Любая прямая, переходящая через точку и лежащая в этой плоскости является нормалью кривой в точке . Нормаль , расположенная в соприкасающейся плоскости, называется главной нормалью. Положительное направление главной нормали определяется ортом главной нормали , направленным в сторону вогнутости кривой.
Н ормаль , перпендикулярная соприкасающейся плоскости, называется бинормалью к кривой в точке . Положительное направление бинормали определяется ее ортом , причем , т.е. орты ориентированы друг относительно друга так же, как орты правой прямоугольной декартовой системы координат.
Плоскость , проходящая через касательную и бинормаль, называется спрямляющей.
Отметим, что для плоской траектории соприкасающейся будет плоскость, в которой лежит кривая, а главной нормалью будет нормаль, проведенная в точке в этой плоскости в сторону вогнутости кривой.
Три взаимно перпендикулярные оси: касательная , главная нормаль и бинормаль образуют естественные оси кривой в данной точке. Двигаясь по кривой вместе с точкой естественные оси, оставаясь ортогональными, изменяют свою ориентацию в пространстве относительно неподвижной системы отсчета .