Порядок виконання роботи

1. Запустити програму Simulink.

2. Одержати функціональну схему САР частоти обертання вала ДВЗ при наявності додаткового сигналу по навантаженню відповідно до рівняння її елементів і принципової схеми.

3. Провести моделювання САР частоти обертання ДВЗ з регулятором, що працює за пропорційним законом на ПК у Simulink, використовуючи значення коефіцієнтів з табл.2.1 та 6.1, відповідно до варіанта, визначеного викладачем.

4. У Simulink одержати перехідну функцію САР при подачі впливу, що збурює і зміні параметрів настроювання регулятора. Для цього необхідно на вхід каналу впливу, що збурює подати імпульс N, згідно табл.2.1. При цьому на вхід каналу керуючого впливу подати імпульс =0. Після цього, задаючись значеннями коефіцієнта передачі додаткового сигналу по навантаженню k_к, одержати та накреслити графіки перехідних функцій САР.

5. Підрахувати значення коефіцієнта передачі додаткового сигналу по навантаженню k_к по формулі (5.5). Для отриманого k_к, одержати та накреслити графік перехідної функції САР.

6. Збільшити значення коефіцієнта k_к , отримане в п.6 в 2 рази. Для отриманого k_к, одержати та накреслити графік перехідної функції САР.

7. Зменшити значення коефіцієнта k_к , отримане в п.6 в 2 рази. Для отриманого k_к, одержати та накреслити графік перехідної функції САР.

Обробка результатів дослідження

1. За графіками отриманими згідно п.5 – 8 порядку виконання роботи, визначити показники якості в залежності від виду перехідного процесу регулювання.

2. Побудувати функціональні залежності показників якості від значень коефіцієнта передачі додаткового сигналу по навантаженню k_{к .}

3.Проаналізувати результати п.2 і визначити перехідні процеси з найкращими й найгіршими показниками якості.

4. Зробити висновки про вплив параметрів настроювання регулятора та додаткового сигналу на показники якості САР.

Таблиця 6.1

Коефіцієнти	Варіанти
	1	2	3	4	5
	0,1	0,1	0,1	0,1	0,1
	0,1	0,3	0,5	0,7	1

Зміст звіту

Звіт повинен містити:

1. Принципову й функціональну схеми САР, схему набору моделі САР у Simulink.

2. Рівняння й передаточні функції елементів САР.

3. Зняті криві перехідних процесів і результати їхньої обробки: залежності показників якості від змінюваних параметрів настроювання регулятора, статичну характеристику системи.

4. Висновки по роботі.

Питання для самоперевірки та захисту

1.Поняття про інваріантність. Умови інваріантності.

2.Устрій та принцип дії комбінованої САР.

3.Якість перехідного процесу регулювання. Показники якості.

4.Залежність якості перехідного процесу регулювання від додаткового сигналу по дії, що збурює.

5.Устрій та принцип дії САР з додатковим сигналом по дії, що збурює.

6.Класифікація САР з додатковим сигналом по дії, що збурює.

Рекомендована література

1. Автоматизация судовых энергетических установок: Справочное пособие / Под ред. Р.А. Нелепина – Л.: Судостроение, 1975. – 534с.

2 Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления – Спб.: Профессия, 2003 – 752 с.

3. Беляев И.Г. ,Седых В.И., Слесаренко В.Н. Автоматизация процессов в судовой энергетике. Учебник для вузов (Под. ред. В.Н Слесаренко.) М.: Транспорт, 2000,395 с.

4. Исаков Л.И. , Кутьин Л.И. Комплексная автоматизация судовых дизельных и газотурбинных установок: Учебник. – Л.: Судостроение, 1984. – 368 с.

5. Крутов В.И., Спорыш И.П., Юношев В.Д. Основы теории автоматического регулирования – М.: Машиностроение, 1969. – 360 с.

6. Ланчуковский В.И., Козьминых А.В. Автоматизированные системы управления судовыми дизельными и газотурбинными установками: Учебник для ВУЗов – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Транспорт, 1990. – 335 с.

7. Методические указания к выполнению лабораторных работ по курсу ”Автоматика и автоматизация производственных процессов”/ Л.А. Чичкань, Ф.И. Баландин, Л.И. Бугрим, Ю.П. Кондратенко. – Николаев: НКИ, 1985. – 36 с.

8. Методические указания к выполнению лабораторных работ по автоматике с использованием аналоговых вычислительных машин / Л.А. Чичкань, Л.И. Бугрим, Ю.П. Кондратенко – Николаев: НКИ, 1986. – 60 с.

9. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления/Под общей редакцией Г.А. Санковского – Минск: Вышэйш. школа, 1973. – 584 с.

10. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических систем. – Л.: Судостроение, 1984. – 376 с.

11. Уланов Г.М. Динамическая точность и компенсация в системах автоматического управления (накопление и компенсация возмущений). – М.: Машиностроение, 1970. – 260 с.

12. Учебно-методическое пособие по выполнению лабораторных работ на АВМ/ Л.И. Бугрим, Л.А. Чичкань, Ф.И. Баландин, Ю.Ф. Калинин – Николаев: НКИ, 1977. – 58 с.

13. Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий М.А. Промышленные автоматические регуляторы / Под ред. Е.П. Стефани – М.: Энергия, 1973. – 568 с.

Зміст

Вступ……………………………………………………………….2

Загальні відомості про пакет програм "MATLAB"……………..3

Лабораторна робота №1. Дослідження двигуна внутрішнього згоряння як об’єкта регулювання частоти обертання вала…………….9

Лабораторна робота № 2. Дослідження системи автоматичного регулювання частоти обертання вала ДВЗ з регулятором, що працює за інтегральним законом (І – регулятором)…………………………....16

Лабораторна робота № 3. Дослідження впливу жорсткого зворотного зв’язку на якість роботи САР частоти обертання вала ДВЗ…...23

Лабораторна робота №4. Дослідження впливу гнучкого зворотного зв’язку на якість роботи САР частоти обертання вала ДВЗ (САР з пропорційно – інтегральним регулятором)…………………...……….28

Лабораторна робота №5. Дослідження САР частоти обертання вала ДВЗ з регулятором, що працює за пропорційно – інтегрально – диференційним законом………………………………………………...33

Лабораторна робота № 6. Дослідження впливу на роботу САР дизель-генератора додаткового сигналу по навантаженню на генератор………………………………………………………………………...45

Рекомендована література………………………………………..58

62