2. Математичний опис окремих елементів сар. Функціональна схема сар наведена на рис.2.2.

Рис.2.2. Функціональна схема САР частоти обертання вала ДВЗ

У схемі прийняті позначення: ЗЕ – елемент, що задає; ЕП – елемент порівняння; ЗП - золотниковий підсилювач; ВМ – виконавчий механізм; ВП – важільна передача; ДВЗ – двигун внутрішнього згоряння; ЧЕ – чутливий елемент; ПЗЗ – пристрій зворотного зв’язку; Д – диференціатор.

Рівняння елементів системи, записані у відносних відхиленнях перемінних, мають вигляд:

- рівняння ДВЗ як об'єкта регулювання

- рівняння чутливого елемента відцентрового датчика

;

- рівняння золотникового підсилювача, елемента порівняння і елемента, що задає

_, , ;

- рівняння виконавчого механізму і важільної передачі

, .

У рівняннях прийняті позначення:

Т₀ - постійна часу об'єкта регулювання (ДВЗ);

- коефіцієнти передачі ДВЗ по впливу, що керує та впливу, що збурює, чутливого елемента, елемента, що задає, золотникового підсилювача, виконавчого механізму і важільної передачі ;

- відносні відхилення від базових значень частоти обертання, переміщення рейки паливного насосу, потужності споживача, затягування пружини елемента, що задає, переміщення золотника підсилювача, витрат на виході золотникового підсилювача, зусиль, що розвивають чутливий елемент і елемент, що задає.

Структурну схему САР наведено на рис. 2.3.

Рис.2.3. Структурна схема САР

Чисельні значення коефіцієнтів рівнянь елементів САР і значення дії, що керує та дії, що збурює в табл.2.1.

Порядок виконання роботи

1. Запустити програму Simulink.

2. Провести моделювання САР частоти обертання вала ДВЗ з регулятором, що працює за інтегральним законом на ПК у Simulink, використовуючи значення коефіцієнтів з табл.2.1, відповідно до варіанта, зазначеного викладачем.

3. У Simulink одержати перехідну функцію САР при подачі впливу, що збурює, і зміні параметрів настроювання регулятора. Для цього необхідно на вхід каналу впливу, що збурює, подати імпульс N, згідно табл.2.1. При цьому на вхід каналу впливу, що керує подати імпульс =0. Після цього задаючись значеннями коефіцієнта передачі виконавчого механізму згідно табл. 2.1, одержати графіки перехідних функцій САР.

Таблиця 2.1

Коефіцієнти	Варіанти
	1	2	3	4	5
	1,0	0,9	0,8	0,7	0,6
N	1	0,9	0,8	0,7	0,6
	-0,4	-0,4	-0,4	-0,4	-0,4
	0	0	0	0	0
	0,4	0,4	0,4	0,4	0,4
	2	2	2	2	2
	1	1	1	1	1
	2	2	2	2	2
	0,1; 0,5; 1	0,1; 0,5; 1	0,1; 0,5; 1	0,1; 0,5; 1	0,1; 0,5; 1

Схему набору моделі САР частоти обертання вала ДВЗ з регулятором, що працює за інтегральним законом у Simulink наведено на рис.2.4.