3Построение рабочей области универсального промышленного робота
По данным табл. 4 построить (на миллиметровке) в масштабе рабочую область универсального шарнирного робота с 5-ю степенями свободы (рис. 3). Определить (математически) указанные на рисунках неизвестные размеры. При их расчете выполнить поясняющие геометрические рисунки.
Рисунок 3 – Универсальный шарнирный робот и его рабочая область
Таблица 4 – Данные для расчета и построения рабочей области робота
№ варианта Пара- метры |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Универсальный шарнирный робот |
||||||||||
Высота вращающегося опорного звена работа, мм |
900 |
1000 |
1100 |
1200 |
1300 |
1400 |
1500 |
1600 |
1700 |
1800 |
Длина 1-го звена, L1, мм |
300 |
400 |
500 |
600 |
650 |
700 |
750 |
800 |
850 |
900 |
Длина 2-го звена, L2, мм |
280 |
380 |
480 |
580 |
600 |
650 |
700 |
750 |
800 |
850 |
Углы поворота 1-го звена, , град |
-70 +70 |
-75 +75 |
-80 +80 |
-85 +85 |
-90 +90 |
-95 +95 |
-100 +100 |
-105 +105 |
-110 +110 |
-115 +115 |
Углы поворота 2-го звена, , град |
-100 +100 |
-105 +105 |
-110 +110 |
-115 +115 |
-120 +120 |
-125 +125 |
-130 +130 |
-135 +135 |
-140 +140 |
-145 +145 |