5. Моделирование системы с учетом запаздывания

В реальной системе объект регулирования имеет время запаздывания τ₀.

Найдем τ_0кр, при котором система будет лежать на границе колебательной устойчивости:

Переходные процессы при введении звена запаздывания с постоянной времени τ₀ = τ_0кр, τ₀ = 0.8τ_0кр, τ₀ = 0.5τ_0кр , представлены на рисунке 5.1.

Рисунок 5.1

При увеличении времени запаздывания от 0 до τ_0кр ухудшаются показатели качества системы: увеличивается время регулирования и перерегулирования. При превышении τ_0кр система теряет устойчивость, и переходной процесс носит колебательный расходящийся характер.

Заключение

В результате выполнения данного курсового проекта была рассчитана локальная система автоматического регулирования с типовым регулятором. Поставленные задачи были полностью выполнены. Полученная система обладает хорошим быстродействием и устойчивостью, кроме того, удалось обеспечить грубость системы. Однако, критическое время запаздывания является довольно низким, что требуется учитывать при расчете реальной системы.

Список использованных источников

1. Теория систем автоматического управления // В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. Изд. 4-е. СПб.: Изд-во "Профессия" , 2004. 752 с.

2. Теория автоматического управления: Учебник для студентов вузов // С.Е. Душин, Н.С. Зотов, Д.Х. Имаев и др. / Под ред. В.Б. Яковлева. М.: Высш. школа, 2003. 576 с.

3.Основы проектирования следящих систем // Под ред. Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1978. Гл.6. 

28