7.4 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот руки манипулятора
Диаметры напорного и сливного трубопроводов определяются по формулам:
Полученные значения внутренних диаметров округляем до значений из основного ряда. С целью снижения потерь на трение в трубопроводе диаметры увеличиваем, и в результате имеем: dн=6 мм, dс=10 мм.
Минимально допустимая толщина стенки трубопровода:
где δ – толщина стенки трубопровода, мм;
Р – наибольшее давление в трубопроводе, МПа;
σВр. – предел прочности на растяжение материала трубопровода, МПа;
КБ – коэффициент безопасности;
Примем σВр равным 300 МПа, Кб примем равным 3.
7.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата
Диаметры напорного и сливного трубопроводов определяются по формулам:
Полученные значения внутренних диаметров округляем до значений из основного ряда. С целью снижения потерь на трение в трубопроводе диаметры увеличиваем, и в результате имеем: dн=5 мм, dс=5 мм.
Минимально допустимая толщина стенки трубопровода:
где δ – толщина стенки трубопровода, мм;
Р – наибольшее давление в трубопроводе, МПа;
σВр. – предел прочности на растяжение материала трубопровода, МПа;
КБ – коэффициент безопасности;
Примем σВр равным 300 МПа, Кб примем равным 3.
Определение гидравлических потерь в напорной и сливной магистралях. Определение наибольшего рабочего давления в гидроприводе.
Потери давления на трение жидкости в трубопроводах определяются для линий напора и слива в зависимости от расхода и режима течения рабочей жидкости по этим линиям при рабочем ходе исполнительного органа. По средней скорости потока рабочей жидкости в трубопроводе при рабочем ходе определяется число Рейнольдса и устанавливается вид режима её движения для линий напора и слива.
8.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора
Число Рейнольдса:
;
,
где
и
– числа Рейнольдса для линии напора и
слива;
и
– расходы рабочей жидкости в линиях
нагнетания и слива при рабочем ходе,
л/мин;
и
– внутренние диаметры трубопровода
линии напора и слива, мм;
– кинематическая вязкость рабочей
жидкости, мм2/с.
При Re>2300 коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
Если
,
то коэффициент сопротивления трению
по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и
– коэффициенты сопротивления трению
по длине трубопроводов линии напора и
слива.
Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:
;
,
где
и
– потери давления на трение жидкости
в трубопроводе напора и слива, МПа;
- плотность рабочей жидкости, кг/м3;
и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;
и
–
длины трубопроводов напора и слива, м;
и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.
Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:
Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.
В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:
Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах.
При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.
Расчёт потерь ведётся по формуле:
где
- фактически проходящий расход, л/мин;
- номинальный расход, л/мин;
- потери давления, л/мин.
Гидрораспределитель:
Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:
Регулятор расхода:
Фактическое изменение перепада давления регулятора расхода:
Тогда
и
равны соответственно:
Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:
;
;
где
и
- потери давления на трение в трубопроводах
напора и слива, МПа;
и
- потери давления на местные сопротивления
в трубопроводах напора и слива, МПа;
и
- потери давления в аппаратах в
трубопроводах напора и слива, МПа.
Определение наибольшего рабочего давления:
