3.2 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора

Определим требуемый полезный перепад давления на гидромоторе:

Требуемый полезный перепад давления на гидромоторе при холостом ходе:

Определим необходимую частоту вращения вала гидромотора, чтобы обеспечить выдвижение руки с заданной скоростью V=5 м/мин:

где р – шаг шариковинтовой пары.

V₁ – скорость выдвижения руки манипулятора при рабочем ходе

Определим частоту вращения гидромотора при торможении в конце хода руки манипулятора приняв, что скорость выдвижения при этом V₂=1,2 м/мин:

Тогда расход РЖ при рабочем ходе:

Расход РЖ при торможении:

Определим также время выдвижения:

и время торможения:

Где l₁+l₂=l.

3.3 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки

Расход РЖ определяется по формуле:

Угол поворота зубчатого колеса в радианах:

Время поворота:

Перемещение рейки:

3.4 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот руки манипулятора

Расход РЖ определяется по формуле:

Угол поворота зубчатого колеса в радианах:

Время поворота:

Перемещение рейки:

3.5 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата

Расход РЖ определяется по формуле:

Угол поворота зубчатого колеса в радианах:

Время поворота:

Перемещение рейки:

3. Описание разработанной гидравлической схемы

Гидравлический привод манипулятора имеет следующий цикл работы:

1. зажим заготовки с помощью поворотного гидродвигателя ПГД1

2. поворот руки манипулятора с помощью гидромотора ПГД2

3. перемещение руки манипулятора вверх при помощи гидромотора М2 с одновременным выдвижением схвата с помощью гидромотора М1 и поворотом схвата поворотным гидродвигателем ПГД3

4. разжим заготовки поворотным гидродвигателем ПГД1

5. перемещение руки манипулятора вниз при помощи гидромотора М2 с одновременным задвижением схвата гидромотором М1 и поворотом схвата при помощи поворотного гидродвигателя ПГД3

6. поворот руки манипулятора гидромотором ПГД2

3. Обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки

Рабочим жидкостям станочных гидроприводов должны быть присущи хорошие смазочные и антикоррозионные свойства, малое изменение вязкости в широком диапазоне температур, большой модуль упругости, химическая стабильность, сопротивляемость вспениванию, совместимость с материалами гидросистемы, малая плотность, малая способность к растворению воздуха, хорошая теплопроводность, низкое давление их паров и высокая температура кипения, возможно меньший коэффициент теплового расширения, негигроскопичность и незначительная взаимная растворимость с водой, большая удельная теплоёмкость, нетоксичность и отсутствие резкого запаха, прозрачность и наличие соответствующей окраски. Жидкость должна иметь также низкую стоимость и производиться в достаточном количестве. Наиболее подходящей жидкостью является минеральное масло.

По рекомендациям справочной литературы принимаем в качестве рабочей жидкости минеральное масло ИГП-30 ТУ101413-78, которое изготовлено из нефти и достаточной селективной очистке, содержит антиокислительную, противоизносную и противопенную присадки. Данное масло имеет следующие характеристики:

– вязкость при температуре 50^◦С равную 28..31 мм²/с;

– плотность 885 кг/м³;

– температура вспыхивания 200^◦С;

– температура застывания -15^◦С.