- •Аннотация
- •Содержание
- •Томский политехнический университет Кафедра «Автоматизация технологических процессов и производств» Задание
- •Введение
- •Расчёт одноконтурной системы автоматического регулирования
- •Исходные данные
- •2. Структурная схема одноконтурной аср
- •3. Расчёт и построение границы заданного запаса устойчивости аср
- •4. Определение оптимальных параметров настройки пи- регулятора
- •5. Расчёт, построение и оценка качества переходных процессов по каналу регулирующего воздействия s-y и при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
- •5.1. Переходный процесс по каналу регулирующего воздействия s-y
- •5.2. Переходный процесс при возмущении f, идущем по каналу регулирующего воздействия
- •Заключение
Расчёт одноконтурной системы автоматического регулирования
Исходные данные
Дана системы регулирования с ПИ- регулятором и объектом регулирования с передаточной функцией
.
Параметры передаточной функции объекта, требования к запасу устойчивости системы, критерий оптимальной настройки приведены в таблице 1.
Таблица 1 – Исходные данные по варианту
Номер варианта |
K |
n |
T |
ψ |
I |
15 |
1.5 |
2 |
80 |
0.8 |
I1 |
(c); (c); |
|||||
Обозначения: K – коэффициент передачи объекта; τ – запаздывание объекта; Ti – i-я постоянная времени объекта; n – порядок объекта; ψ – требуемая степень затухания переходных процессов в системе; I – заданный интегральный критерий качества работы системы ; . |
2. Структурная схема одноконтурной аср
Структурная схема системы регулирования, приведенная в задании имеет вид:
Y
S
ε
WP(P)
Wоб(P)
F
Рисунок 1 - Структурная схема заданной системы регулирования
Учитывая исходные данные, приведенные ранее структурную схему системы регулирования можно преобразовать к виду:
F
Y
ε
S
Рисунок 2 - Преобразованная структурная схема заданной системы регулирования
3. Расчёт и построение границы заданного запаса устойчивости аср
Для расчёта и построения границы заданного запаса устойчивости АСР с ПИ-регулятором, представленной на рисунке 1, воспользуемся корневым методом параметрического синтеза систем автоматического регулирования с применением расширенных амплитудно-фазовых частотных характеристик (РАФЧХ).
Используя исходные данные, приведенные в таблице 1, можем записать, что для заданной системы регулирования установлены следующие требования к запасу устойчивости системы: степень затухания переходного процесса в системе .
Исходя из этого, зная зависимость между степенью затухания переходных процессов в заданной системе регулирования ψ и степенью колебательности переходных процессов в заданной системе регулирования m, можно определить значение заданной степени колебательности m системы по формуле:
(1)
где ψ - степенью затухания переходных процессов в заданной системе регулирования.
Передаточная функция объекта регулирования согласно исходных данных определяется по формуле:
(2)
где p – оператор Лапласа.
При n=2 выражение для примет вид примет вид:
(3)
По данным таблицы 1 определяем значения неизвестных параметров: К=1.5 , , T1=80 , T2=40. Тогда после подстановки значений выше приведенных параметров получаем окончательное выражение для передаточной функции объекта регулирования:
(4)
Определим расширенные частотные характеристики объекта регулирования. Расширенные частотные характеристики какого-либо звена можно получить подстановкой в передаточную функцию этого звена W(P) оператора или , в выражениях для оператора Лапласа ω – частота, с-1. В первом случае расчётные формулы метода обеспечивают получение границы заданной степени колебательности системы m, а во втором - получение границы заданной степени устойчивости системы в пространстве параметров настройки регулятора.
Заменим в формуле (4) оператор , в результате получаем выражение для РАФЧХ объекта регулирования:
(5)
Используя математический пакет MAthCad, предварительно задав начальное значение частоты =0 с-1 и шаг по частоте с-1, рассчитываем расширенные частотные характеристики объекта при изменении частоты до ω=0,20 с-1.
Расширенная вещественная частотная характеристика (РВЧХ):
Reоб(m,ω)=Re(Wоб(m,iω)) (6)
Расширенная мнимая частотная характеристика (РМЧХ):
Imоб(m,ω)=Im(Wоб(m,iω)) (7)
Расширенная амплитудно-частотная характеристика (РАЧХ)
(8)
Расширенная фазо-частотная характеристика (РФЧХ):
(9)
Результаты расчётов сведём в таблицу 2, приведенную ниже.
Таблица 2 – Расширенные частотные характеристики объекта регулирования
частота ω, с-1 |
Reоб(m,ω) |
Imоб(m,ω) |
Аоб(m,ω) |
φоб(m,ω), рад |
0 |
1,5 |
0 |
1,5 |
0 |
0,005 |
1,249 |
-0,984 |
1,59 |
-0,667 |
0,01 |
0,386 |
-1,326 |
1,381 |
-1,288 |
0,015 |
-0,227 |
-1,052 |
1,076 |
-1,358 |
0,02 |
-0,455 |
-0,673 |
0,812 |
0,976 |
0,025 |
-0,478 |
-0,386 |
0,615 |
0,679 |
0,03 |
-0,427 |
-0,203 |
0,474 |
0,443 |
0,035 |
-0,360 |
-0,092 |
0,372 |
0,251 |
0,04 |
-0,296 |
-0,027 |
0,298 |
0,09 |
0,045 |
-0,243 |
0,011 |
0,243 |
-0,047 |
0,05 |
-0,199 |
0,033 |
0,202 |
-0,167 |
0,055 |
-0,164 |
0,046 |
0,17 |
-0,273 |
0,06 |
-0,135 |
0,052 |
0,145 |
-0,368 |
0,065 |
-0,112 |
0,055 |
0,125 |
-0,456 |
0,07 |
-0,094 |
0,056 |
0,11 |
-0,536 |
0,075 |
-0,079 |
0,055 |
0,096 |
-0,612 |
0,08 |
-0,066 |
0,054 |
0,086 |
-0,683 |
0,085 |
-0,056 |
0,052 |
0,077 |
-0,75 |
Продолжение таблицы 2
0,09 |
-0,047 |
0,050 |
0,069 |
-0,815 |
0,095 |
-0,040 |
0,048 |
0,063 |
-0,877 |
0,100 |
-0,034 |
0,046 |
0,057 |
-0,936 |
0,105 |
-0,028 |
0,044 |
0,052 |
-0,994 |
0,110 |
-0,023 |
0,042 |
0,048 |
-1,05 |
0,115 |
-0,020 |
0,040 |
0,044 |
-1,105 |
0,120 |
-0,016 |
0,038 |
0,041 |
-1,158 |
0,125 |
-0,013 |
0,036 |
0,038 |
-1,211 |
0,130 |
-0,011 |
0,034 |
0,036 |
-1,262 |
0,135 |
-0,008 |
0,032 |
0,033 |
-1,313 |
0,140 |
-0,006 |
0,031 |
0,031 |
-1,362 |
0,145 |
-0,003 |
0,029 |
0,029 |
-1,412 |
0,150 |
-0,002 |
0,028 |
0,028 |
-1,46 |
0,155 |
-0,0004 |
0,026 |
0,026 |
-1,508 |
0,160 |
0,0007 |
0,025 |
0,025 |
-1,555 |
0,165 |
0,0017 |
0,024 |
0,024 |
1,539 |
0,170 |
0,0026 |
0,022 |
0,022 |
1,493 |
0,175 |
0,0034 |
0,021 |
0,021 |
1,446 |
0,180 |
0,0042 |
0,02 |
0,02 |
1,401 |
0,185 |
0,0048 |
0,019 |
0,02 |
1,355 |
0,190 |
0,0053 |
0,018 |
0,019 |
1,31 |
0,195 |
0,0058 |
0,017 |
0,018 |
1,265 |
0,200 |
0,0059 |
0,016 |
0,017 |
1,22 |
Расчётные формулы корневого метода для ПИ- регулятора имеют следующий вид:
(10)
(11)
В вышеприведенных формулах (10) и (11) - коэффициент передачи ПИ- регулятора, - постоянная интегрирования ПИ- регулятора.
Зададим диапазон изменения частоты с-1 с шагом c-1, определим настройки регулятора и Кр в заданном диапазоне частот. Результаты расчётов сведём в таблицу 3.
Таблица 3 –Результаты расчёта настройки ПИ- регулятора в заданном диапазоне частот
частота ω, с-1 |
|
Кр |
0 |
0 |
-0,667 |
0,0025 |
0,00054 |
-0,544 |
0,005 |
0,00207 |
-0,394 |
0,0075 |
0,00442 |
-0,221 |
0,0100 |
0,00741 |
-0,024 |
Продолжение таблицы 3
0,0125 |
0,01084 |
0,193 |
0,0150 |
0,01452 |
0,429 |
0,0175 |
0,01822 |
0,682 |
0,0200 |
0,02173 |
0,951 |
0,0225 |
0,0248 |
1,233 |
0,0250 |
0,02719 |
1,526 |
0,0275 |
0,02865 |
1,829 |
0,0300 |
0,02893 |
2,14 |
0,0325 |
0,02775 |
2,456 |
0,0350 |
0,02487 |
2,776 |
0,0375 |
0,01999 |
3,099 |
0,0400 |
0,01285 |
3,421 |
0,0425 |
0,00318 |
3,742 |
0,0450 |
-0,0093 |
4,059 |
0,0475 |
-0,02487 |
4,371 |
0,05 |
-0,0438 |
4,676 |
По данным таблицы 3 построим график зависимости =f(Kp) ,т.е укажем границу заданного запаса устойчивости системы регулирования на рисунке 3.
Kp
Ψ= Ψзад=0,8
Рисунок 3 - Область параметров настройки ПИ- регулятора
Полученная кривая является линией заданной степени затухания Ψ= Ψзад=0,8 процесса регулирования, что соответствует степени колебательности m=0.256. Таким образом, все значения и Kp , лежащие на этой кривой, обеспечивают определенную степень затухания (в данном случае Ψ= Ψзад=0,8).
Значения и Kp , лежащие внутри области, ограниченной данной кривой и осями координат, обеспечат процесс регулирования со степенью затухания больше заданного (Ψ1> Ψзад), а лежащие вне этой области – со степенью затухания меньше заданной (Ψ1<Ψзад).