- •Одесский национальный морской университет
- •1Идентификация обыкновенного дифференциального уравнения первого порядка
- •1.1 Исходные данные для идентификации
- •1.2 Методика идентификации
- •3. Моделирование работы динамической системы
- •3.1 Постановка задачи.
- •3.2 Приведение математической модели объекта к системе обыкновенных дифференциальных уравнений 1го порядка.
- •3.4 Выбор шага интегрирования для обеспечения устойчивого решения.
- •3 .6 Блок- схема алгоритма моделирования
- •3.7 Результаты моделирования.
- •1Использованные литературные источники
- •Приложение Приложение 1. Модули задачи идентификации.
- •Приложение 2. Модули задачи моделирования.
1.2 Методика идентификации
Проводится идентификация линейного обыкновенного дифференциального уравнения (1.1)
(1.1)
где τ - время,
X(τ) - воздействие,
Y(τ) - реакция оъекта.
Для решения задачи идентификации чаще всего выбирается метод наименьших квадратов с аппроксимацией зависимостей X=f(τ) и Y=f(τ) при котором:
проводится аппроксимация зависимостей X=f(t) и Y=f(t) на отрезках оси времени гладкими функциями (полиномы невысоких степеней);
для моментов времени путем дифференцирования аппроксимирующих функций определяются производные , .
значения функций и производных подставляются в идентифицируемое уравнение и определяется сумма квадратов невязок левой и правой частей уравнения для всех рассматриваемых моментов времени;
значения коэффициентов идентифицируемого дифференциального уравнения определяются путем минимизации суммы квадратов невязок левой и правой частей уравнения.
Минимизацию значения функционала можно проводить итерационным путем используя методы спуска, но удобнее формировать систему линейных алгебраических уравнений, которая решается прямыми методами.
Для проведения идентификации используется метод аппроксимации на смежных отрезках. Аппроксимация зависимостей X=f(t) и Y=f(t) осуществляется полиномами методом наименьших квадратов.
(1.2)
где τ – независимая переменная;
i – индекс момента времени на оси основной независимой переменной τ;
Δτ - отрезок времени на котором проводится аппроксимация;
t = ττ1 - локальная (в пределах nz отрезка) координата времени;
j – индекс момента времени на вспомогательной оси независимой переменной t (в пределах локального отрезка времени);
jm – индекс момента времени конца отрезка (на вспомогательной оси t);
nz – индекс отрезка времени;
а0 аnf и b0 bmf - коэффициенты аппроксимирующих полиномов;
nf, mf - порядки аппроксимирующих полиномов.
Выражение для суммы квадратов невязок по всем рассмотренным зонам имеет вид:
(1.3)
где m – количество рассмотренных точек всей области определения функции (включая все выделенные отрезки),
j – индекс точки.
Необходимым условием минимума функции δ является равенство нулю ее частных производных:
(1.4)
Подставив выражение (1.3) в (1.4) можно получить систему линейных алгебраических уравнений (СЛАУ) (1.5).
(1.5)
Решив систему линейных алгебраических уравнений (6) получим значения A, k.
Проведение идентификации отражено в таблице 1.2.
Оценка качества идентификации уравнения (1.1) проводится сравнением заданных значений Y и восстановленных значений Ych. Значения Ych получены при численном решении уравнения (1.1) методом трапеций.
Аппроксимация на отрезках.
Оценка качества идентификации приведена на рис.1.4.
Таблица 1.2 - Идентификация ОДУ первого порядка
|
i |
|
t |
X |
Y |
Y' |
(Y')2 |
-X*Y' |
X2 |
-Y*Y' |
X*Y |
Ych |
Отрезок 1 |
1 |
0,00 |
0,00 |
0,991 |
0,003 |
1,108 |
1,227 |
-1,098 |
0,983 |
-0,003 |
0,003 |
0,003 |
2 |
0,05 |
0,05 |
1,085 |
0,066 |
1,081 |
1,169 |
-1,173 |
1,176 |
-0,071 |
0,071 |
0,055 |
|
3 |
0,10 |
0,10 |
1,120 |
0,099 |
1,061 |
1,126 |
-1,189 |
1,255 |
-0,105 |
0,111 |
0,108 |
|
4 |
0,15 |
0,15 |
1,188 |
0,162 |
1,046 |
1,095 |
-1,243 |
1,412 |
-0,170 |
0,193 |
0,161 |
|
5 |
0,20 |
0,20 |
1,221 |
0,232 |
1,035 |
1,071 |
-1,264 |
1,491 |
-0,240 |
0,284 |
0,214 |
|
6 |
0,25 |
0,25 |
1,319 |
0,265 |
1,025 |
1,050 |
-1,352 |
1,740 |
-0,271 |
0,349 |
0,267 |
|
7 |
0,30 |
0,30 |
1,359 |
0,311 |
1,015 |
1,030 |
-1,379 |
1,848 |
-0,315 |
0,422 |
0,321 |
|
8 |
0,35 |
0,35 |
1,394 |
0,387 |
1,004 |
1,007 |
-1,400 |
1,944 |
-0,388 |
0,540 |
0,375 |
|
9 |
0,40 |
0,40 |
1,431 |
0,430 |
0,991 |
0,981 |
-1,418 |
2,048 |
-0,426 |
0,616 |
0,427 |
|
10 |
0,45 |
0,45 |
1,489 |
0,459 |
0,974 |
0,949 |
-1,451 |
2,218 |
-0,447 |
0,684 |
0,479 |
|
11 |
0,50 |
0,50 |
1,478 |
0,531 |
0,954 |
0,910 |
-1,409 |
2,183 |
-0,506 |
0,784 |
0,530 |
|
12 |
0,55 |
0,55 |
1,490 |
0,563 |
0,929 |
0,862 |
-1,383 |
2,219 |
-0,522 |
0,838 |
0,577 |
|
13 |
0,60 |
0,60 |
1,540 |
0,579 |
0,898 |
0,807 |
-1,384 |
2,373 |
-0,520 |
0,892 |
0,625 |
|
14 |
0,65 |
0,65 |
1,540 |
0,682 |
0,862 |
0,743 |
-1,328 |
2,372 |
-0,588 |
1,051 |
0,670 |
|
15 |
0,70 |
0,70 |
1,527 |
0,671 |
0,820 |
0,673 |
-1,252 |
2,332 |
-0,551 |
1,025 |
0,714 |
|
16 |
0,75 |
0,75 |
1,524 |
0,708 |
0,772 |
0,596 |
-1,177 |
2,322 |
-0,546 |
1,078 |
0,754 |
|
17 |
0,80 |
0,80 |
1,492 |
0,790 |
0,718 |
0,516 |
-1,071 |
2,227 |
-0,568 |
1,179 |
0,792 |
|
18 |
0,85 |
0,85 |
1,455 |
0,814 |
0,658 |
0,433 |
-0,958 |
2,117 |
-0,536 |
1,184 |
0,826 |
|
19 |
0,90 |
0,90 |
1,450 |
0,822 |
0,593 |
0,352 |
-0,860 |
2,102 |
-0,487 |
1,192 |
0,857 |
|
20 |
0,95 |
0,95 |
1,386 |
0,870 |
0,523 |
0,273 |
-0,724 |
1,920 |
-0,455 |
1,205 |
0,884 |
|
21 |
1,00 |
1,00 |
1,352 |
0,911 |
0,448 |
0,201 |
-0,606 |
1,827 |
-0,409 |
1,232 |
0,908 |
|
22 |
1,05 |
1,05 |
1,259 |
0,926 |
0,370 |
0,137 |
-0,466 |
1,586 |
-0,343 |
1,166 |
0,928 |
|
23 |
1,10 |
1,10 |
1,184 |
0,924 |
0,290 |
0,084 |
-0,343 |
1,401 |
-0,268 |
1,094 |
0,942 |
|
24 |
1,15 |
1,15 |
1,144 |
0,968 |
0,207 |
0,043 |
-0,237 |
1,308 |
-0,201 |
1,107 |
0,952 |
|
25 |
1,20 |
1,20 |
1,107 |
0,969 |
0,125 |
0,016 |
-0,138 |
1,226 |
-0,121 |
1,073 |
0,960 |
|
26 |
1,25 |
1,25 |
0,997 |
0,924 |
0,043 |
0,002 |
-0,043 |
0,995 |
-0,040 |
0,921 |
0,964 |
|
27 |
1,30 |
1,30 |
0,938 |
0,962 |
-0,036 |
0,001 |
0,034 |
0,880 |
0,035 |
0,903 |
0,963 |
|
28 |
1,35 |
1,35 |
0,866 |
0,934 |
-0,111 |
0,012 |
0,096 |
0,749 |
0,103 |
0,809 |
0,959 |
|
29 |
1,40 |
1,40 |
0,807 |
0,931 |
-0,180 |
0,032 |
0,145 |
0,652 |
0,167 |
0,751 |
0,952 |
|
30 |
1,45 |
1,45 |
0,745 |
0,938 |
-0,240 |
0,058 |
0,179 |
0,556 |
0,225 |
0,699 |
0,943 |
|
31 |
1,50 |
1,50 |
0,692 |
0,909 |
-0,291 |
0,085 |
0,201 |
0,479 |
0,265 |
0,629 |
0,930 |
|
32 |
1,55 |
1,55 |
0,622 |
0,883 |
-0,329 |
0,109 |
0,205 |
0,386 |
0,291 |
0,549 |
0,916 |
|
33 |
1,60 |
1,60 |
0,557 |
0,875 |
-0,353 |
0,125 |
0,197 |
0,310 |
0,309 |
0,487 |
0,898 |
|
34 |
1,65 |
1,65 |
0,501 |
0,881 |
-0,360 |
0,129 |
0,180 |
0,251 |
0,317 |
0,441 |
0,879 |
|
35 |
1,70 |
1,70 |
0,477 |
0,865 |
-0,346 |
0,120 |
0,165 |
0,227 |
0,299 |
0,412 |
0,858 |
|
36 |
1,75 |
1,75 |
0,441 |
0,847 |
-0,310 |
0,096 |
0,137 |
0,195 |
0,262 |
0,374 |
0,837 |
|
37 |
1,80 |
1,80 |
0,437 |
0,847 |
-0,248 |
0,061 |
0,108 |
0,191 |
0,210 |
0,370 |
0,816 |
|
38 |
1,85 |
1,85 |
0,401 |
0,792 |
-0,157 |
0,025 |
0,063 |
0,161 |
0,124 |
0,318 |
0,796 |
|
39 |
1,90 |
1,90 |
0,418 |
0,797 |
-0,033 |
0,001 |
0,014 |
0,174 |
0,027 |
0,333 |
0,775 |
|
Продолжение таблицы 1.2 |
||||||||||||
|
i |
|
t |
X |
Y |
Y' |
(Y')2 |
-X*Y' |
X2 |
-Y*Y' |
X*Y |
Ych |
Отрезок 2 |
40 |
1,95 |
0,00 |
0,392 |
0,776 |
-0,731 |
0,534 |
0,286 |
0,154 |
0,567 |
0,304 |
0,756 |
41 |
2,00 |
0,05 |
0,436 |
0,740 |
-0,611 |
0,374 |
0,267 |
0,190 |
0,453 |
0,323 |
0,738 |
|
42 |
2,05 |
0,10 |
0,426 |
0,714 |
-0,495 |
0,245 |
0,211 |
0,181 |
0,353 |
0,304 |
0,722 |
|
43 |
2,10 |
0,15 |
0,492 |
0,738 |
-0,382 |
0,146 |
0,188 |
0,242 |
0,282 |
0,363 |
0,708 |
|
44 |
2,15 |
0,20 |
0,524 |
0,720 |
-0,273 |
0,074 |
0,143 |
0,275 |
0,196 |
0,377 |
0,697 |
|
45 |
2,20 |
0,25 |
0,550 |
0,670 |
-0,168 |
0,028 |
0,093 |
0,303 |
0,113 |
0,369 |
0,688 |
|
46 |
2,25 |
0,30 |
0,631 |
0,663 |
-0,069 |
0,005 |
0,044 |
0,398 |
0,046 |
0,418 |
0,683 |
|
47 |
2,30 |
0,35 |
0,677 |
0,707 |
0,025 |
0,001 |
-0,017 |
0,458 |
-0,017 |
0,478 |
0,681 |
|
48 |
2,35 |
0,40 |
0,729 |
0,702 |
0,113 |
0,013 |
-0,082 |
0,531 |
-0,079 |
0,512 |
0,681 |
|
49 |
2,40 |
0,45 |
0,794 |
0,684 |
0,194 |
0,038 |
-0,154 |
0,630 |
-0,133 |
0,543 |
0,685 |
|
50 |
2,45 |
0,50 |
0,883 |
0,691 |
0,270 |
0,073 |
-0,238 |
0,779 |
-0,186 |
0,610 |
0,692 |
|
51 |
2,50 |
0,55 |
0,993 |
0,700 |
0,338 |
0,114 |
-0,336 |
0,987 |
-0,237 |
0,696 |
0,704 |
|
52 |
2,55 |
0,60 |
1,050 |
0,748 |
0,399 |
0,159 |
-0,419 |
1,103 |
-0,299 |
0,786 |
0,719 |
|
53 |
2,60 |
0,65 |
1,113 |
0,741 |
0,453 |
0,206 |
-0,505 |
1,239 |
-0,336 |
0,826 |
0,737 |
|
54 |
2,65 |
0,70 |
1,205 |
0,746 |
0,500 |
0,250 |
-0,602 |
1,451 |
-0,373 |
0,898 |
0,758 |
|
55 |
2,70 |
0,75 |
1,279 |
0,776 |
0,539 |
0,291 |
-0,690 |
1,636 |
-0,419 |
0,993 |
0,782 |
|
56 |
2,75 |
0,80 |
1,367 |
0,842 |
0,571 |
0,326 |
-0,780 |
1,868 |
-0,481 |
1,151 |
0,809 |
|
57 |
2,80 |
0,85 |
1,464 |
0,837 |
0,595 |
0,354 |
-0,871 |
2,144 |
-0,498 |
1,226 |
0,839 |
|
58 |
2,85 |
0,90 |
1,498 |
0,875 |
0,611 |
0,374 |
-0,916 |
2,244 |
-0,535 |
1,310 |
0,870 |
|
59 |
2,90 |
0,95 |
1,539 |
0,915 |
0,620 |
0,385 |
-0,954 |
2,368 |
-0,567 |
1,407 |
0,903 |
|
60 |
2,95 |
1,00 |
1,586 |
0,953 |
0,622 |
0,386 |
-0,986 |
2,515 |
-0,592 |
1,511 |
0,935 |
|
61 |
3,00 |
1,05 |
1,621 |
0,977 |
0,616 |
0,379 |
-0,998 |
2,628 |
-0,602 |
1,584 |
0,968 |
|
62 |
3,05 |
1,10 |
1,680 |
1,014 |
0,603 |
0,363 |
-1,012 |
2,822 |
-0,611 |
1,703 |
1,002 |
|
63 |
3,10 |
1,15 |
1,690 |
1,012 |
0,583 |
0,339 |
-0,985 |
2,857 |
-0,589 |
1,710 |
1,036 |
|
64 |
3,15 |
1,20 |
1,705 |
1,056 |
0,556 |
0,309 |
-0,948 |
2,908 |
-0,587 |
1,800 |
1,069 |
|
65 |
3,20 |
1,25 |
1,675 |
1,078 |
0,523 |
0,273 |
-0,876 |
2,805 |
-0,563 |
1,805 |
1,099 |
|
66 |
3,25 |
1,30 |
1,688 |
1,134 |
0,484 |
0,234 |
-0,816 |
2,848 |
-0,548 |
1,913 |
1,128 |
|
67 |
3,30 |
1,35 |
1,669 |
1,179 |
0,439 |
0,192 |
-0,732 |
2,785 |
-0,517 |
1,968 |
1,155 |
|
68 |
3,35 |
1,40 |
1,613 |
1,206 |
0,388 |
0,151 |
-0,627 |
2,603 |
-0,468 |
1,946 |
1,178 |
|
69 |
3,40 |
1,45 |
1,557 |
1,178 |
0,333 |
0,111 |
-0,519 |
2,426 |
-0,393 |
1,834 |
1,198 |
|
70 |
3,45 |
1,50 |
1,511 |
1,197 |
0,274 |
0,075 |
-0,414 |
2,282 |
-0,328 |
1,808 |
1,214 |
|
71 |
3,50 |
1,55 |
1,470 |
1,210 |
0,211 |
0,045 |
-0,310 |
2,161 |
-0,255 |
1,779 |
1,227 |
|
72 |
3,55 |
1,60 |
1,393 |
1,227 |
0,145 |
0,021 |
-0,202 |
1,941 |
-0,178 |
1,710 |
1,236 |
|
73 |
3,60 |
1,65 |
1,305 |
1,222 |
0,076 |
0,006 |
-0,099 |
1,704 |
-0,092 |
1,595 |
1,241 |
|
74 |
3,65 |
1,70 |
1,225 |
1,267 |
0,005 |
0,000 |
-0,006 |
1,499 |
-0,006 |
1,552 |
1,241 |
|
75 |
3,70 |
1,75 |
1,109 |
1,218 |
-0,067 |
0,005 |
0,075 |
1,231 |
0,082 |
1,351 |
1,236 |
|
76 |
3,75 |
1,80 |
1,021 |
1,257 |
-0,140 |
0,020 |
0,143 |
1,042 |
0,176 |
1,283 |
1,227 |
|
77 |
3,80 |
1,85 |
0,936 |
1,238 |
-0,213 |
0,045 |
0,199 |
0,877 |
0,263 |
1,159 |
1,213 |
|
78 |
3,85 |
1,90 |
0,832 |
1,204 |
-0,284 |
0,081 |
0,236 |
0,692 |
0,342 |
1,002 |
1,195 |
|
79 |
3,90 |
1,95 |
0,780 |
1,175 |
-0,353 |
0,125 |
0,276 |
0,608 |
0,415 |
0,916 |
1,174 |
|
80 |
3,95 |
2,00 |
0,664 |
1,152 |
-0,420 |
0,176 |
0,279 |
0,441 |
0,484 |
0,766 |
1,151 |
|
81 |
4,00 |
2,05 |
0,601 |
1,110 |
-0,483 |
0,233 |
0,290 |
0,361 |
0,536 |
0,666 |
1,123 |
|
82 |
4,05 |
2,10 |
0,515 |
1,083 |
-0,541 |
0,293 |
0,279 |
0,266 |
0,586 |
0,558 |
1,094 |
|
83 |
4,10 |
2,15 |
0,473 |
1,079 |
-0,594 |
0,352 |
0,281 |
0,223 |
0,640 |
0,510 |
1,062 |
|
84 |
4,15 |
2,20 |
0,375 |
1,035 |
-0,639 |
0,408 |
0,240 |
0,141 |
0,661 |
0,388 |
1,029 |
|
Продолжение таблицы 1.2 |
||||||||||||
Отрезок 2 |
i |
|
t |
X |
Y |
Y' |
(Y')2 |
-X*Y' |
X2 |
-Y*Y' |
X*Y |
Ych |
85 |
4,20 |
2,25 |
0,343 |
0,992 |
-0,677 |
0,458 |
0,232 |
0,118 |
0,671 |
0,340 |
0,994 |
|
86 |
4,25 |
2,30 |
0,306 |
0,991 |
-0,705 |
0,497 |
0,216 |
0,094 |
0,699 |
0,303 |
0,959 |
|
87 |
4,30 |
2,35 |
0,275 |
0,948 |
-0,724 |
0,524 |
0,199 |
0,076 |
0,686 |
0,261 |
0,925 |
|
88 |
4,35 |
2,40 |
0,206 |
0,923 |
-0,731 |
0,534 |
0,151 |
0,042 |
0,674 |
0,190 |
0,889 |
|
89 |
4,40 |
2,45 |
0,203 |
0,876 |
-0,725 |
0,525 |
0,147 |
0,041 |
0,635 |
0,178 |
0,854 |
|
90 |
4,45 |
2,50 |
0,252 |
0,830 |
-0,705 |
0,497 |
0,178 |
0,064 |
0,585 |
0,209 |
0,821 |
|
91 |
4,50 |
2,55 |
0,260 |
0,788 |
-0,670 |
0,449 |
0,174 |
0,068 |
0,528 |
0,205 |
0,792 |
|
92 |
4,55 |
2,60 |
0,268 |
0,777 |
-0,618 |
0,382 |
0,166 |
0,072 |
0,480 |
0,208 |
0,764 |
|
93 |
4,60 |
2,65 |
0,283 |
0,756 |
-0,548 |
0,300 |
0,155 |
0,080 |
0,414 |
0,214 |
0,739 |
|
94 |
4,65 |
2,70 |
0,380 |
0,759 |
-0,458 |
0,210 |
0,174 |
0,144 |
0,347 |
0,288 |
0,718 |
|
95 |
4,70 |
2,75 |
0,412 |
0,735 |
-0,347 |
0,121 |
0,143 |
0,170 |
0,255 |
0,303 |
0,701 |
|
96 |
4,75 |
2,80 |
0,488 |
0,701 |
-0,214 |
0,046 |
0,104 |
0,238 |
0,150 |
0,342 |
0,687 |
|
97 |
4,80 |
2,85 |
0,554 |
0,699 |
-0,056 |
0,003 |
0,031 |
0,307 |
0,039 |
0,387 |
0,678 |
|
98 |
4,85 |
2,90 |
0,674 |
0,680 |
0,128 |
0,016 |
-0,086 |
0,455 |
-0,087 |
0,459 |
0,675 |
|
99 |
4,90 |
2,95 |
0,768 |
0,674 |
0,339 |
0,115 |
-0,260 |
0,590 |
-0,228 |
0,518 |
0,676 |
|
100 |
4,95 |
3,00 |
0,873 |
0,689 |
0,579 |
0,335 |
-0,506 |
0,762 |
-0,399 |
0,601 |
0,683 |
|
|
|
|
|
|
|
|
31,828 |
-35,97 |
117,007 |
-5,308 |
81,088 |
|
|
|
|
|
|
|
|
(Y')2 |
-X*Y' |
X2 |
-Y*Y' |
X*Y |
|
Исходная матрица |
|
Вектор правой части |
|||||
31,8282 |
-35,969 |
|
|
-5,3077 |
|
|
|
-35,969 |
117,007 |
|
|
81,0876 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Обратная матрица |
|
Вектор решения |
|||||
0,04814 |
0,0148 |
|
А= |
0,94455 |
|
|
|
0,0148 |
0,0131 |
|
k= |
0,98338 |
|
|
D1= |
0,94843 |
D2= |
0,02536 |