Теоретична частина

1. Передаточна функція. Визначення ,властивості, отримання. Передаточні функції типових з’єднань елементів САУ. Структурні схеми. Еквівалентні перетворення структурних схем.

2. Приклади багатомірних об’єктів управління (вектор стану, вектори управління і

обурень, закони збереження (балансу), що покладені в основу рівнянь динаміки механічних, теплових, економічних об’єктів).

Задача

3. Отримайте передаточні функції для САУ заданих структурними схемами.

Wr(s) = W5 Wd(s) = W3(s)

Wr(s) = W5 Wd(s) = W2(s)

Практичні аспекти

4. Склад типової САУ. Як і чим можна вимірювати: кутові і лінійні координати, швидкості, прискорення? Придумайте привід з безпосереднім цифровим управлінням (на вхід подається двійковий код- один байт, наприклад: 00101001, на виході – переміщення на 41 одиницю).

Теоретична частина

1. Передаточні функції багатомірних САУ. Отримання характеристичного рівняння багатомірної САУ, заданої матрично-векторним диференційним рівнянням.

2. Приклади багатомірних обєктів управління (вектор стану, вектори управління і

обурень, закони збереження (балансу), що покладені в основу рівнянь динаміки.

Задача

3. Отримайте передаточні функції для САУ заданих структурними схемами.

Wr(s) = W5 Wd(s) = W3(s)

Wr(s) = W5 Wd(s) = W2(s)

Практичні аспекти

4. Склад типової САУ. Які ви знаєте типи виконавчих елементів для таких дій на об”єкт:

1) переміщення; 2) температура; 3) рівень рідини; 4) концентрація; 5) електрострум

Теоретична частина

1. Передаточна функції зворотного звязку. Гнучкий зворотний звязок, особливості, використання.

2. Оцінка якості САУ по перехідним процесам. Показники якості, способи вимірювання і алгоритми обчислення.

Задача

3. Отримайте передаточні функції для САУ заданих структурними схемами.

Wr(s) = 1/W4(s) Wd(s) = W5(s)

Wr(s) = 1/W1(s) Wd(s) = W5(s)

Практичні аспекти

4. Описати системи автоматичного управління у складі пристрію для роботи з компакт-диском (приводом CD – управляєма та управляюча змінні, об’єкт управління, вимоги до якості управління.

Теоретична частина

1. Критерій Гурвиця-Рауса стійкості ЛДС. Формулювання, алгоритми застосування, особливості.

2. Визначення частотних характеристик САУ. Способи отримання частотних характеристик.

Задача

3. Отримати аналітичні вирази для A(), F(), W(j*) для заданої передаточної функції. Побудувати (приблизно) АЧХ, ФЧХ та ЛАЧХ.

W(s) = T2²*s²/(T1²*s² + 2*1*T1*s + 1)

Практичні аспекти

4. Дана експериментальна ЛАЧХ. Визначити (идентифікувати) передаточну функцію САУ.

? 0.03 0.1 0.3 1 3 10 13