- •Теория одиночного снимка
- •Системы координат снимка. Элементы внутреннего ориентирования снимка.
- •Системы координат объекта. Элементы внешнего ориентирования снимка.
- •Формулы связи координат соответственных точек снимка и местности.
- •Формулы связи координат соответственных точек местности и горизонтального снимка.
- •Определение элементов внешнего ориентирования снимка по опорным точкам (обратная фотограмметрическая засечка)
- •1.6 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу связок
- •1.7 Построение и уравнивание маршрутной и блочной сети фототриангуляции по методу связок с самокалибровкой
- •Цифровое трансформирование снимков
- •1.1. Назначение и области применения цифрового трансформирования снимков
- •1.2. Наблюдение и измерение цифровых изображений
- •1.3. Внутреннее ориентирование снимка в системе координат цифрового изображения
- •1.4. Создание цифрового ортофототрансформированного снимка
- •1.5. Создание цифровых фотопланов
- •1.6 Оценка точности цифровых трансформированных фотоснимков и фотопланов
- •Теория стереопары снимков
- •1. Методы наблюдения и измерения стереопар снимков
- •1.1. Основы монокулярного и бинокулярного зрения
- •1.1.2 Стереоскопическое наблюдение снимков
- •1.3 Способы измерения стереопар снимков
- •1.2 Способы наблюдения и измерения стереопар цифровых снимков.
- •1.3 Автоматизированные методы измерения точек на стереопаре цифровых снимков
- •1.3.1 Площадные методы отождествления одноименных точек
- •1.3.2 Методы основанные на выделении элементов изображения
- •1.3.3 Методы, использующие связи между элементами изображения
- •1.7 Формулы связи координат точек местности и их изображений на стереопаре снимков (прямая фотограмметрическая засечка).
- •1.8 Формулы связи координат точек местности и координат их изображений на стереопаре снимков идеального случая съемки.
- •1.9 Определение координат точек местности по стереопаре снимков методом двойной обратной фотограмметрической засечки.
- •1.10 Условие, уравнения и элементы взаимного ориентирования снимков.
- •1.11 Определение элементов взаимного ориентирования.
- •1.12 Построение фотограмметрической модели.
- •1 .13 Внешнее ориентирование модели. Элементы внешнего ориентирования модели.
- •1.14 Определение элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам.
- •1.15 Определение элементов внешнего ориентирования снимков стереопары.
- •Точность определения координат точек объекта по стереопаре снимков.
- •Пространственная фототриангуляция
- •1.1. Назначение и классификация методов пространственной аналитической фототриангуляции
- •1.2. Маршрутная фототриангуляция методом продолжения
- •1.2.1. Построение фотограмметрических моделей
- •1.2.2. Построение модели маршрута
- •1.2.3. Внешнее ориентирование модели маршрута
- •Устранение систематических искажений маршрутной сети по опорным точкам
- •1.3. Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов
- •1.4. Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу независимых моделей
- •1. Классификация съемочных систем дистанционного зондирования
- •2 Системы координат сканерных съемочных систем и полученных ими изображений
- •3 Восстановление проектирующих лучей в системе координат сканера
- •4 Связь координат точек местности и их изображений на сканерных снимках
Формулы связи координат соответственных точек снимка и местности.
Рис.1.3.1
Пусть из точки S получен снимок Р, на котором точка М местности изобразилась в точке m. Найдем зависимости между координатами этих точек. Положение точки М местности в системе координат объекта OXYZ определяет вектор . Вектор определяет положение центра проекции S в системе координат объекта OXYZ.
Векторы и определяют собственно положение точек m и М относительно центра проекции S.
Из рис.1.3.1 следует, что
(1.3.1)
Векторы коллинеарные, поэтому можно записать, что
, (1.3.2)
где N-скалярная величина.
С учетом (1.3.2) выражение (1.3.1) имеет вид
; (1.3.3)
В координатной форме выражение (1.3.3) имеет вид
;
или
. (1.3.4)
В выражении (1.3.4):
X,Y,Z-координаты точки М в системе координат объекта,
координаты центра проекции S в системе координат объекта; координаты вектора в системе координат объекта.
; (1.3.5)
где А-матрица преобразования координат, элементы aij которой определяются по значениям угловых элементов внешнего ориентирования снимка ,,.
Из третьей формулы выражения (1.3.4) следует, что
.
Подставив значение N в первые две формулы выражения (1.3.4) получим формулы связи координат соответственных точек местности и снимка:
; ( 1.3.6)
которые с учетом (1.3.5) имеют вид
; (1.3.7)
Из формул (1.3.6) следует, что координаты точки местности по снимку можно получить координатам ее изображения на снимке, если известны элементы внутреннего и внешнего ориентирования снимков и известна высота Z этой точки.
Найдем теперь формулы связи координат соответственных точек и местности, которые позволят вычислить координаты изображения точки на снимке в системе координат снимка по координатам соответственной точки местности, определенным в системе координат объекта OXYZ.
Из выражения (1.3.3) следует, что
. (1.3.8)
В координатной форме выражение (1.3.8) имеет вид
;
или
; (1.3.9)
В выражении (1.3.9) x,y –координаты изображения точки местности m в системе координат снимка Sxyz.
; (1.3.10)
Из третьего выражения (1.3.9) следует, что
.
Подставив значение в первые два уравнения выражения (1.3.9), получим формулы связи координат соответственных точек снимка и местности.
, (1.3.11)
которые с учетом (1.3.10) имеют вид
. (1.3.12)
Формулы (1.3.12) в фотограмметрии часто называют уравнениями коллинеарности.
Формулы связи координат соответственных точек местности и горизонтального снимка.
У горизонтального снимка угловые элементы внешнего ориентирования ===0. Будем считать, что координаты главной точки снимка x0=y0=0.
В этом случае
. (1.4.1)
Формулы связи координат (1.3.6) и (1.3.12) при этом будут иметь вид
, (1.4.2)
. (1.4.3)
Если в качестве начала системы координат объекта OXYZ выбрать центр проекции S, то Xs=Ys=Zs=0, а формулы (1.4.2) и (1.4.3) примут вид:
; (1.4.4)
. (1.4.5)
( H = -Z – высота фотографирования над определяемой точкой)
Из формул (1.4.4) и (1.4.5) следует, что горизонтальным снимком горизонтальной местности можно пользоваться как планом масштаба
.