- •Теория одиночного снимка
- •Системы координат снимка. Элементы внутреннего ориентирования снимка.
- •Системы координат объекта. Элементы внешнего ориентирования снимка.
- •Формулы связи координат соответственных точек снимка и местности.
- •Формулы связи координат соответственных точек местности и горизонтального снимка.
- •Определение элементов внешнего ориентирования снимка по опорным точкам (обратная фотограмметрическая засечка)
- •1.6 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу связок
- •1.7 Построение и уравнивание маршрутной и блочной сети фототриангуляции по методу связок с самокалибровкой
- •Цифровое трансформирование снимков
- •1.1. Назначение и области применения цифрового трансформирования снимков
- •1.2. Наблюдение и измерение цифровых изображений
- •1.3. Внутреннее ориентирование снимка в системе координат цифрового изображения
- •1.4. Создание цифрового ортофототрансформированного снимка
- •1.5. Создание цифровых фотопланов
- •1.6 Оценка точности цифровых трансформированных фотоснимков и фотопланов
- •Теория стереопары снимков
- •1. Методы наблюдения и измерения стереопар снимков
- •1.1. Основы монокулярного и бинокулярного зрения
- •1.1.2 Стереоскопическое наблюдение снимков
- •1.3 Способы измерения стереопар снимков
- •1.2 Способы наблюдения и измерения стереопар цифровых снимков.
- •1.3 Автоматизированные методы измерения точек на стереопаре цифровых снимков
- •1.3.1 Площадные методы отождествления одноименных точек
- •1.3.2 Методы основанные на выделении элементов изображения
- •1.3.3 Методы, использующие связи между элементами изображения
- •1.7 Формулы связи координат точек местности и их изображений на стереопаре снимков (прямая фотограмметрическая засечка).
- •1.8 Формулы связи координат точек местности и координат их изображений на стереопаре снимков идеального случая съемки.
- •1.9 Определение координат точек местности по стереопаре снимков методом двойной обратной фотограмметрической засечки.
- •1.10 Условие, уравнения и элементы взаимного ориентирования снимков.
- •1.11 Определение элементов взаимного ориентирования.
- •1.12 Построение фотограмметрической модели.
- •1 .13 Внешнее ориентирование модели. Элементы внешнего ориентирования модели.
- •1.14 Определение элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам.
- •1.15 Определение элементов внешнего ориентирования снимков стереопары.
- •Точность определения координат точек объекта по стереопаре снимков.
- •Пространственная фототриангуляция
- •1.1. Назначение и классификация методов пространственной аналитической фототриангуляции
- •1.2. Маршрутная фототриангуляция методом продолжения
- •1.2.1. Построение фотограмметрических моделей
- •1.2.2. Построение модели маршрута
- •1.2.3. Внешнее ориентирование модели маршрута
- •Устранение систематических искажений маршрутной сети по опорным точкам
- •1.3. Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов
- •1.4. Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу независимых моделей
- •1. Классификация съемочных систем дистанционного зондирования
- •2 Системы координат сканерных съемочных систем и полученных ими изображений
- •3 Восстановление проектирующих лучей в системе координат сканера
- •4 Связь координат точек местности и их изображений на сканерных снимках
1 .13 Внешнее ориентирование модели. Элементы внешнего ориентирования модели.
Рис.1.13.1
ОМХМYMZM - система координат фотограмметрической модели;
OXYZ - система координат объекта;
А - точка объекта
АМ - соответствующая точке А объекта точка фотограмметрической модели.
Векторы определяют положение начала системы координат модели ОМХМYMZM и точки А местности относительно начала системы координат объекта OXYZ.
Векторы определяют соответственно положение точек АМ и А относительно системы координат фотограмметрической модели.
Из рис.1.13.1 следует, что
. (1.13.1)
Векторы коллинеарные, поэтому
; (1.13.2)
где t – знаменатель масштаба модели.
С учетом (1.13.2) выражение (1.13.1) имеет вид:
; (1.13.3)
В координатной форме выражение (1.13.3) имеет вид:
; (1.13.4)
или
. (1.13.5)
В выражениях (1.13.4) и (1.13.5):
X, Y, Z – координаты точки объекта в системе координат объекта;
ХМ, YM, ZM - координаты соответствующей точки модели в системе координат фотограмметрической модели;
АМ – матрица преобразования координат, элементы aij которой являются функциями углов М, М, М, определяющих ориентацию системы координат модели относительно системы координат объекта;
t – знаменатель масштаба модели.
7 параметров: - называют элементами внешнего ориентирования модели.
1.14 Определение элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам.
Для определения элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам в качестве исходных используют уравнения (1.13.5), которые представим в виде:
. (1.14.1)
Каждая планово-высотная опорная точка (X,Y,Z) позволяет составить 3 уравнения (1.14.1), в которых неизвестными являются 7 элементов внешнего ориентирования модели. Каждая плановая опорная точка (X,Y) позволяет составить два первых уравнения из выражения (1.14.1), а каждая высотная опорная точка (Z) – третье уравнение из выражения (1.14.1).
Для определения элементов внешнего ориентирования модели необходимо составить систему не менее чем из 7 уравнений. Очевидно, что для этого необходимо иметь не менее двух планово-высотных и одной высотной опорной точки. Задачу можно также решить, если иметь две плановые и три высотные опорные точки.
Так как уравнения (1.14.1) не линейны, их приводят к линейному виду и переходят к уравнениям поправок.
. (1.14.2)
В уравнении поправок:
ai, bi, ci – частные производные от уравнений (1.14.1) по соответствующим переменным ;
ℓX, ℓY, ℓZ – свободные члены.
Значения коэффициентов уравнений поправок ai, bi, ci вычисляют по известным значениям координат ХМ, YM, ZM и X, Y, Z и приближенным значениям неизвестных. Значения свободных членов ℓX, ℓY, ℓZ вычисляют таким же образом по формулам (1.14.1).
Полученную таким образом систему уравнений поправок решают методом последовательных приближений. Если количество уравнений поправок в системе больше семи, то ее решают по методу наименьших квадратов (под условием VTPV=min).