Заключение

В ходе курсового проектирования была разработана система автоматического управления ходом шагающего экскаватора. Данная система является микропроцессорной. Поэтому корректировка и расчет управляющего воздействия в отличие от непрерывных систем производились с учетом дискретности.

Спроектированная система является устойчивой. Получены ЛАЧХ неизменяемой части и желаемая ЛАЧХ. Желаемая ЛАЧХ разомкнутой системы строилась исходя из требований, предъявляемых к проектируемой системе. По желаемой ЛАЧХ была определена передаточная функция разомкнутой системы, а по виду передаточной функции - фазовая частотная характеристика. Полученные желаемые ЛАЧХ и ФЧХ обеспечивают запас устойчивости. Для того чтобы учесть разницу между ЛАЧХ неизменяемой части и желаемой ЛАЧХ разомкнутой системы в систему было введено корректирующее устройство. Коррекция в системе производится с помощью микропроцессора.

Список использованной литературы

1. Воронов А.А. Теория автоматического управления. М.:.Высш. шк., 1986.

2. Гордин Е.М., Стародуб К.Я. Автоматическое регулирование. М.:.Высш. шк., 1986.

3. Денисов А.А., Нагорный В. С. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. М.: Высшая школа, 1978.

4. Денисов А.А., Нагорный В. С. Элементы электрогидравлических и электропневматических устройств автоматики. Л.: ЛПИ, 1975.

5. Домбровский Н.Г. и Панкратов С.А. Землеройные машины, ч. 1. Госстройиздат, 1961.

6. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М.:Энергия, 1967.

7. Келим Ю.М. Типовые элементы систем автоматического управления. – М.: ФОРУМ: ИНФРА-М, 2002. – 384 с.: ил. – (Серия «Профессиональное образование»).

8. Копылов И.П., Клоков Б.К. Справочник по электрическим машинам: В 2 т.

9. Кох П. И. Одноковшовые экскаваторы. Устройство, монтаж, эксплуатация и ремонт. М., Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1963.

10. Орлов И.Н. Электротехнический справочник. М.:Энергоатомиздат, 1986.

11. Погорелов В. И. Элементы и системы гидропневмоавтоматики. Л.: ЛПИ, 1979.

12. Прокофьев В.Н. Динамика гидропривода. М.:Машиностроение, 1972, 202 с. М.:Энергоатомиздат, 1988, 456 с.

13. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. Практика аналогового моделирования динамических систем: Справочное пособие – М.: Энергоатомиздат, 1987, - 384 с.: ил.

14. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М: Машиностроение, 1989г.

15. Хвощинский А. П. МП и микроЭВМ. М.: Высшая школа, 1982.

16. Экскаваторы. Выпуск 1-1-01 по 03 ЦИНТИ Машиностроения.

17. Юров В., Хорошенко С. Assembler: учебный курс – СПб: Питер Ком, 1999.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

(обязательное)

1 Функциональная схема САУ ходом шагающего экскаватора 44

2 Расчет потенциометрического датчика пути 45

3 Проверка устойчивости системы 46

4 Построение ЛАЧХ, ЖЛАЧХ, ЛАЧХ корректирующего устройства 47

5 Подбор и расчет корректирующего устройства 48

6 Блок-схема программы коррекции 49

УИТС.481XXX.012 ПЗ