Скачиваний:
42
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
738.82 Кб
Скачать

6.2 Синтез программного корректирующего устройства

Запишем передаточную функцию корректирующего устройства в виде z-разностных уравнений, для чего воспользуемся обратным переходом от псевдочастоты, используем функцию перехода c2d(w) из пакета MathLab.

(60)

Перейдем от (60) к стандартной форме записи, для чего числитель и знаменатель разделим на z7.

(70)

Для выражения (70) запишем разностное уравнение в реальном масштабе времени, введя в числитель дополнительный сдвиг на z-1.

;Расчет разностного уравнения

; x - входной сигнал

; y- выходной сигнал

i_port EQU 1lh; номер порта для чтения

o_port EQU 12h; номер порта для записи

Al EQU 0.5706;

А2 EQU 2.102;

А3 EQU 2.358;

А4 EQU 0.2327;

А5 EQU 2.376;

А6 EQU 1.712;

А7 EQU 0.3942;

B1 EQU 6.61;

B2 EQU 18.71;

B3 EQU 29.42;

B4 EQU 27.75;

B5 EQU 15.69;

B6 EQU 4.927;

B4 EQU 0.6627;

xl, x2, x3, x4, x5, x6, x7 DB 0

;выделение памяти под переменные x(k-l), x(k-2), x(k-3)

yl,y2, y3, y4, y5, y6, y7 DB 0

; выделение памяти под переменные y(k-l), y(k-2)

; вычисляем значение выражения y(k)=Al*х1+А2*х2+А3*х3+A4*x4+A5*x5+

+A6*х6+А7*х7+В1*у1+В2*у2+В3*у3+В4*у4+В5*у5+В6*у6+В7*у7

start: ;метка начала цикла коррекции

in al, i_port; чтение данных из порта

mov al,Al; вычисление слагаемого А1*х1

mov bl, al; сохранение результата в bl

; в результате имеем А1*х1 в регистре bl

mov al, X2; вычисление

mul al, А2; слагаемого А2*х2

add bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в результате имеем А1*х1+А2*х2 в регистре bl

mov al, X3; вычисление

mul al, А3; слагаемого А3*х3

add bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в результате имеем А1*х1+А2*х2+А3*х3 в регистре bl

mov al, yl; вычисление

mul al, Bl; слагаемого Bl*yl

add bl, al; прибавление к предыдущему результату

mov al, y2; вычисление

mul al, B2; слагаемого В2*у2

add bl, al; прибавление к предыдущему результату

; в регистре bl имеем результат вычисления всего выражения

mov y3, y2; для следующего такта

mov y2, y1;

mov yl, bl

mov x2, xl;

mov xl, x;

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из bl

jmp start; зацикливание на начало программы

6.3 Выбор корректирующего устройства

Были рассмотрены два вида корректирующих устройств: программное и аппаратное. Отличительной особенность аппаратных КУ является их высокое быстродействие. Однако при современных вычислительных мощностях персональных и промышленных компьютеров этот факт не является решающим.

Наиболее важным на сегодняшний день является такой фактор как преемственность, или возможность безболезненного переноса КУ с одной системы на аналогичную.

Перенос аппаратного КУ является затруднительным, т.к. все параметры такого КУ являются жесткими и даже при небольших отличиях систем становится непригодным.

Программное КУ с этой точки зрения является предпочтительным. Переносимость с одной платформы на другую, легкость эксплуатации и поддержания работоспособности. Возможно легко изменять параметры программы коррекции, что позволяет использовать одну программу для нескольких аналогичных систем.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления рукой робота манипулятора. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Аналоговые системы устаревают и более не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы.

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство. Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.

Был осуществлен синтез корректирующего устройства двух типов: аппаратного и программного. Оба типа корректирующих устройств удовлетворяют требованиям по коррекции, ввиду явных улучшений характеристик.

Исследуя положительные и отрицательные черты этих двух типов корректирующих устройств, было решено установить программу коррекции.

Таким образом, после продолжительного проектирования была получена дискретная система автоматического управления, удовлетворяющая требования, поставленным в техническом задании. Работоспособность системы подтверждается многочисленными характеристиками, приведенными в отчете.

ПРИЛОЖЕНИЕ A

(обязательное)

1 Функциональная схема САУ захватом руки робота манипулятора 48

2 Расчет датчика давления 49

3 Проверка устойчивости системы 50

4 Построение ЛАЧХ, ЖЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего устройства 51

5 Подбор и расчет корректирующего устройства 52

6 Блок-схема программы коррекции 53

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Робототехника: История и перспективы. Научное издание. Макаров И. М. , Топчеев Ю. И. издательство - Наука, 2003.

2. Механика промышленных роботов. в 3-х книгах Под ред.К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. -М.: Высшая Школа, 1988.

3. Манипуляционные системы роботов. Под ред. А.И.Корендясева.-М: Машиностроение,1989.

4. Теория механизмов и машин. Под ред. К.Ф.Фролова. -М: Высшая Школа, 1987.

5. Устройство промышленных роботов. Под ред. Е.И.Юревича, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко и др. -Л:Машиностроение, 1980.

6. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами. Отв.ред.проф.Е.И.Юревич. -Изд. ЛГУ,1980.

7. Проектирование и разработка промышленных роботов. Под ред. П.Н.Белянина, Я.А.Шифрина. -М:Машиностроение,1989.

8. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. -М:Машиностроение, 1988.

9. Современные промышленные роботы. Каталог. Под ред. Ю.Г.Козырева и Я.А.Шифрина. -М:Машиностроение, 1984.

[Измерения в промышленности/Под. ред. П.Профоса – М.: Металлургия, 1980].

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке захватом руки робота манипулятора