Курсовые работы / захватом руки робота манипулятора / Приложение3

ПРОВЕРКА УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ

Устойчивость системы определяется по передаточной функции разомкнутой системы: Для определения устойчивости воспользуемся критерием Шур-Кона, согласно которому, дискретная система будет устойчива, если все корни характеристического уравнения будут находиться внутри единичной окружности.

Переход к дискретной системе осуществляется при помощи процедуры c2d(w,T_диск,‘zoh’), в результате которого получено

Характеристическое уравнение

Корни характеристического уравнения

z₁=-0.9987, z₂=0.9987, z₃=-0.9961, z₄=0.9961, z₅=-0.8207, z₆=0.8207, z₇=-0.8207, z₈=0.8207