Министерство РФ по высшему и профессиональному образованию

Саратовский государственный технический университет

Балаковский институт техники, технологии и управления

Инженерно-строительный факультет

Кафедра: «Управление и информатика в технических системах»

Курсовой проект

По дисциплине: «Локальные системы управления»

Тема: «САУ автомобилем по направляющему кабелю»

Выполнил: ст. гр. УИТ-42

Фральцов А. Б.

« 17 » мая 2000 г.

Допущен к защите Защитил с оценкой отл. .

Руководитель проекта Скоробогатова Т. Н. ______

Скоробогатова Т. Н. _____ « 25 » мая 2000 г.

« 22 » мая 2000 г.

Балаково 2000

Содержание

Введение …………………………………………………………………...	3
1. Техническое задание ……………………………………………………	5
2. Определение элементной базы и расчет передаточных функций выбранных элементов ……………………………………………………….	8
2.1 Выбор микропроцессора ……………………………………….	-
2.2 Выбор двигателя и редуктора ……………………………………	10
2.3 Выбор усилителя мощности ……………………………………	14
2.4 Выбор датчика …………………………………………………….	15
3. Деление ЛСУ на изменяемую и неизменяемую части. Определение устойчивости ………………………………………………………………..	16
4. Построение логарифмических характеристик и их анализ ……………	18
4.1 Построение ЛАЧХ ………………………………………………	-
4.2 Построение ЖЛАЧХ ……………………………………………	21
4.3 Построение ФЧХ и определение запасов устойчивости ……...	23
5. Синтез корректирующих звеньев ……………………………………….	24
5.1 Синтез последовательного корректирующего звена ………….	-
5.2 Синтез программного корректирующего устройства ...………	26
5.3 Выбор корректирующего устройства ………………………….	27
6. Программа для микропроцессора ………………………………………	30
Заключение ………………………………………………………………….	32
Список использованных источников ……………………………………...	33

Введение

Системы автоматического управления создаются для того, чтобы автоматически, без непосредственного участия человека поддерживать необходимый режим работы различных обслуживаемых этими автоматами объектов. Системы автоматического управления самостоятельно, без вмешательства извне либо поддерживают постоянной, либо изменяют по заранее заданному закону одну или несколько физических величин, характеризующих процессы, происходящие в обслуживаемых объектах, или же сами определяют в зависимости от ряда условий нужный или оптимальный закон управления объектом.

Управляемый процесс может определяться рядом параметров и их соотношениями. В простых случаях управляемый процесс может достаточно полно определяться одним параметром (координатой). Системы для управления такими процессами носят название локальных систем автоматики – это системы автоматики, предназначенные для решения одной функциональной задачи, для управления одним устройством или для управления или сигнализации одного параметра.

Процесс регулирования может быть осуществлен одним из двух основных способов регулирования или их комбинацией.

Первый способ – это компенсация всех возмущений, действующих на систему (регулирование по возмущению). Но поскольку в реальных системах количество таких факторов очень велико и постоянно изменяется, то это не рационально.

Второй способ – регулирование по отклонению выходной величины от заданного значения, лишен этого недостатка и получил широкое распространение.

Системы автоматического управления позволяют:

1. Повысить эффективность ведения технологических процессов;

2. Сократить частично или полностью количество обслуживающего персонала на том или ином объекте;

3. Повысить производительность автоматизированных устройств и объектов и повысить их экономичность;

4. Получить возможность вести требуемый процесс в условиях и местах, недоступных для человека.

С появлением транспортных средств люди постоянно усовершенствовали их, улучшали их технические показатели и увеличивали возможности. Наземные транспортные средства, в силу их большей распространенности, так же постоянно совершенствовались, разрабатывались разнообразные специализированные модификации для различных отраслей промышленности. В частности, было необходимо обеспечить движение транспортного средства по определенной заданной траектории. Аналогом такого транспортного средства может служить паровоз, у которого рельсы являются не только уменьшителем сопротивления движению, но и направляющими, по которым он движется. Эту же задачу решает САУ автомобилем по направляющему кабелю.