Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Курсовые работы / Цифровые следящие системы.doc
Скачиваний:
36
Добавлен:
23.02.2014
Размер:
308.74 Кб
Скачать

Б)Желаемая лфчх

Построим желаемую ЛФЧХ по формуле:

φ(ω)= -90˚+arctg(ωср / ω1) ω- arctg(ωср / ω2) ω- arctg(ωср / ω3) ω (29)

Задаваясь числовыми значениями частоты, составим таблицу значений ЛФЧХ (таблица 2)

Таблица 2

ω

1

10

29

100

1000

lgω

0

1

1.46

2

3

φ

-90˚

-163.9˚

-174.3˚

-178.3˚

-179.83˚

По полученным значениям строим на рисунке 7 график ЛФЧХ.

В) Анализ желаемой лачх и лфчх.

Запас устойчивости по фазе есть расстояние между ЛФЧХ и частотой среза.

Запас устойчивости по модулю есть наикратчайшее расстояние между ЛАЧХ и сопрягающей частотой.

Запасы устойчивости по модулю и фазе всегда рассматриваются совместно.

По графику на рисунке 7 определим:

  • запас устойчивости по модулю H M=144.38; - H M=-31.58;

  • запас устойчивости по фазе φ˚=-174˚.

По полученным данным, следует, что система на границе устойчивости устойчива.

6. Синтез корректирующего устройства

6.1 Построение лачх корректирующего устройства

В следящих линейных системах целесообразней использовать последовательные корректирующие устройства (КУ). Построим ЛАЧХ корректирующего устройства, которая изображена на рисунке 7. Пусть наше корректирующее устройство включено последовательно в электрическую часть цепи. Следовательно находится по формуле:

Lку()=Lжел()+Lнч() (30)

Где Lку() - ЛАЧХ корректирующего устройства;

Lжел() – желаемая ЛАЧХ;

Lнч() – ЛАЧХ неизменяемой части системы.

Корректирующее устройство (КУ) ставим после микропроцессора, потому что так задано в техническом задании.

6. 2. Расчет корректирующего устройства (ку)

6. 2. 1. Корректирующее устройство через rc - цепь

Реализуем данное КУ согласно построенной ЛАЧХ. Исходя из вида ЛАЧХ данного устройства подбираем вид RC- цепочки с соответствующими наклонами ( 0 дБ/дек; -20 дБ/дек; 0 дБ/дек; -20 дБ/дек; 0 дБ/дек), будет иметь передаточную функцию, состоящую из двух корректирующих устройств с наклонами (0 дБ/дек; -20 дБ/дек; 0 дБ/дек ). То есть передаточная функция корректирующего устройства:

WКУ (р) = WКУ1 (р) WКУ2 (р) (31)

WКУ1 (р) = L0 WКУ2 (р) = L01 (32)

L0 = L= (33)

T!= R2 С2 T2= (34)

где R1, R2– сопротивление КУ;

С1, С2 – емкости КУ;

Т1, Т2 – постоянные времени КУ;

р – оператор Лапласа;

L0. L – расстояние от оси асбцисс до желаемой ЛАЧХ, когда наклон ее составляет 0 дБ/дек. При чем L первого корректирующего устройства является L0 второго корректирующего устройства.

Зададимся R1, R2. Пусть они равны:

R1=100 Ом (35)

Исходя из графика ЛАЧХ КУ, на рисунке 7:

L0= -103,77 (36)

Тогда

L0 = (37)

Отсюда следует, что:

R2= (38)

Данное сопротивление можно реализовать с помощью двух последовательно, включенных сопротивлений с размерностью 100 и 1 Ом.

Зададимся С1:

С1= 3 мкФ (39)

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.