8. Используя Matlab, составить математическую модель эп и выполнить моделирование:

Напряжение задающего тока равно U_ЗТ = 10 В. Напряжение ограничителя РТ меняется в пределах ±10 В, а ограничителя, стоящего после ТП, в пределах 513*cos20 = ±482 В.

а) при скачке управляющего воздействия;

Рис. 9. Структурная схема ЭП при управляющем воздействии

Рис. 10. График M(t) i(t) скачке управляющего воздействия U_ЗТ = 10 В, для случая ω_ф=0

б) при линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω).

Рис. 11. Структурная схема ЭП при линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω) без положительной обратной связи по ЭДС

Рис. 12. График M(t), i_я(t), ω_ф (t) при линейном во времени изменении скорости для случая

ω_нач =50 1/с ; ε=10000 1/с² ;

2)

Рис. 13. График M(t), i_я(t), ω_ф (t) при линейном во времени изменении скорости для случая

ω_нач =50 1/с ; ε = -1000 1/с²

9. Предложить способ компенсации возмущающего воздействия, проведя соответствующее моделирование.

Рис. 14. Структурная схема ЭП при линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω) с коррекцией по ЭДС

Рис. 15. График M(t), i_я(t), ω_ф (t) при линейном во времени изменении скорости с коррекцией по ЭДС, для случая

ω_нач =50 1/с ; ε=10000 1/с² ;

Рис. 16. График M(t), i_я(t), ω_ф (t) при линейном во времени изменении скорости с коррекцией по ЭДС, для случая

ω_нач =50 1/с ; ε = -1000 1/с²

Заключение

При сравнении ЭП при различных возмущающих воздействиях сделаны следующие выводы:

При скачке возмущающего воздействия в ЭП переходный процесс тока якоря и момента происходит в течение 0.03с.

При линейном во времени изменении возмущающего воздействия (скорости ω), происходит увеличение тока якоря и момента во время увеличения скорости ω_Ф и уменьшение тока якоря и момента во время уменьшения скорости ω_Ф

При помощи введения коррекции по возмущающему воздействию (скорости ω) через звено W_k(p)=1/(PT) и усилитель 1/K добились снижения ошибки от действия этого воздействия.

Литература

1. Суровцев В. Н., Донской Н. В.. Теория автоматического управления: учебное пособие. Чебоксары: Изд-во Чуваш. Ун-та, 2005.

2. Резисторы: Справочник/ В. В. Дубровский и др.; Под ред. Четверткова И. И. и В. М. Терехова. – 2-е изд., перераб. И доп.. – М.: Радио и связь, 1991. – 528 с.: ил.

3. Справочник по электрическим конденсаторам/ М. Н. Дьяконов и др.; Под общ. Ред. И. И. Четверткова и В. Ф. Смирнова. – М.: Радио и связь, 1983. – 576 с.: ил.

4. Диоды: Справочник/ О. П. Григорьев и др.; - Радио и связь, 1990. – 336 с.: ил.

5. Остапенко Г. С./ Усилительные устройства: Учеб. Пособия для ВУЗов. – М.: Радио и связь, 1989. – 400 с.: ил.