3. Разработка структурной схемы сау
Разработка структурной схемы САУ осуществляется на основе функциональной схемы системы (рис.2). В структурной схеме в отличии от функциональной должны быть определены все передаточные функции.
Рис.3.Структурная схема САУ
Электронный усилитель
,
где ТУ - постоянная времени электронного усилителя, с;
UВЫХ - выходное напряжение, В;
UВХ - входное напряжение, В;
КУ - коэффициент усиления.
Передаточная функция электронного усилителя
(апериодическое звено I порядка)
Электродвигатель постоянного тока
,
где ТЯ - электромагнитная постоянная времени якоря, с;
ТМ - электромеханическая постоянная двигателя, с;
w - угловая скорость, с-1;
KД - коэффициент передачи электродвигателя, 1/сВ;
UД - напряжение якоря, В.
Передаточная функция электродвигателя постоянного тока
(колебательное звено)
Механический редуктор
Передаточная функция механического редуктора
Ходовой винт
Передаточная функция ходового винта
Процесс резания
Передаточная функция процесса резания:
W=КР / (Тр+1)
где Кр – коэффициент резания
Тр – постоянная времени стружкообразования, с.
KР = KРS ·KPt · KPост ,
Сила резания при точении.
;
где: СР – постоянный коэффициент, зависящий от свойств
обрабатываемого материала
t – глубина резания, мм;
S – подача, мм/об;
V – скорость резания, мм/сек.
KРS = PS / S – составляющая коэффициента резания по подаче;
KPt = Pt / t – составляющая коэффициента резания по глубине;
KPост – составляющая коэффициента резания от прочих параметров резания.
Эквивалентная упругая система станка
,
где ω0 - собственная частота колебаний, с-1 ;
- коэффициент затухания колебаний;
у - деформация упругой системы станка, мм;
С - жесткость упругой системы станка, Н/мм;
PВХ - входной силовой параметр, Н.
Передаточная функция эквивалентной упругой системы станка
(колебательное звено)
Тиристорный усилитель-преобразователь
,
где: ТТП – постоянная выхода тиристорного преобразователя, с;
Uвых – выходное напряжение, В;
Uвх – входное напряжение, В;
КТП – коэффициент передачи (усиления).
Преобразователь линейного перемещения
,
где: Uвых – выходное напряжение преобразователя, В;
Kn – коэффициент передачи, В/мм;
Sвх – входное перемещение, мм.
В соответствии с заданием в качестве исходных данных примем следующие параметры.
Исходные данные
Таблица
ТЭУ , с |
КЭУ |
ТТП , с |
КТП |
КР |
ТЯ , с |
ТМ , с |
КД , 1/сВ |
К n , B/H |
ТР , с |
СРУ |
ХРУ |
УРУ |
V, м/мин |
n | |||
0 |
300 |
0,05 |
13 |
0,02 |
0 |
0,33 |
1,3 |
3·10-3 |
0 |
4·103 |
1,0 |
0,7 |
180 |
0,2 | |||
t0, мм |
КV |
w0, 1/с |
|
С, Н/мм | |||||||||||||
3,0 |
1,2 |
180 |
0,7 |
4·104 |
Подставляя исходные данные, получим:
У: ;
Д: ;
;
P:
ХВ:
ПР: WПР = КР / (Т∙р+1);
KP = KPS ∙ KPt;
KPS = P / S; KPt = P / t;
P =
; ;
PY = 4∙103 ∙ 31∙32,30,7∙1800,2∙1,2= 462∙103;
PX = 462∙103/2,5= 184,8∙103;
P =
KPS = 497,5∙103 / 32,3 =15,4 ∙103;
KPt = 497,5∙103 / 3 = 165,8∙103;
KP = 15,4 ∙103 ∙165,8∙103 =2553∙106;
WПР =
УСС: WУСС=;
ТП: ;
ПЛП: WПЛП = KП = 3∙10-3;