3.5 Попытка расширения области притяжения положения равновесия.

Воспользуемся произволом в выборе желаемых собственных значений идля синтеза новых регуляторов:

1 – более быстрого;

2 – менее быстрого;

1. Увеличим собственные значения в два раза. На рисунках 3.8 и 3.9 показаны графики переходных процессов при максимальных отклонениях маятника и каретки соответственно.

p=2*p;

k=place(A,B,p);

p0=2*p0;

L=place(A',C',p0)';

[Ar,Br,Cr,Dr]=reg(A,B,C,D,k,L);

regulator=ss(Ar,Br,Cr,Dr);

Рис. 3.8 Переходные процессы при максимальном отклонении маятника

Рис. 3.9 Переходные процессы при максимальном отклонении каретки

2. Уменьшим собственные значения в два раза.

p=p/2/2;

k=place(A,B,p);

p0=p0/2/2;

L=place(A',C',p0)';

[Ar,Br,Cr,Dr]=reg(A,B,C,D,k,L);

regulator=ss(Ar,Br,Cr,Dr);