Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

курсовая работа / sintez_sledyashey_sistemy_avtomaticheskogo_regulirovaniya_ob

.pdf
Скачиваний:
33
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
209.79 Кб
Скачать

3. Вычитаем характеристики друг из друга, получаем ЛАХ корректирующего звена.

Находим сопрягающие частоты ЛАХ корректирующего звена

ωa := 0.01

с1

ωb := 0.25

с1

ωc := 2.58

с1

ωd := 3.12

с1

ωe := 80

с1

 

 

Передаточная функция имеет вид

 

 

 

 

 

 

 

s

 

 

s

 

 

 

 

s

 

 

 

 

 

 

 

 

+ 1

 

 

 

+

1

 

 

 

+ 1

 

 

 

ωb

 

 

ωd

W

 

(s) :=

 

 

 

ωc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

к

 

 

 

s

 

 

 

 

s

 

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

+

1

 

 

 

+

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ωa

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ωe

 

 

 

 

W

 

(s) :=

.497 s3 + 2.96 s2 + 4.71 s + 1.00

 

 

к

 

.156e-1

s3 + 2.50 s2 + 100. s + 1.00

 

 

 

Передаточная функция разомкнутой системы

Wp(s) := W(s) Wк(s)

Wp(s) :=

369.623 (4. s + 1.)

 

.659e-5 s5 + .626e-2 s4 + .876 s3 + 33.4 s2 + 1.00 s

 

24

Замкнутая система

 

 

 

 

 

 

 

Wз(s) :=

 

Wp(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

1

+ Wp(s)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Wз(s) :=

 

 

 

 

4. s + 1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.178e-7 s5 + .169e-4 s4 + .237e-2 s3 + .903e-1 s2 + 4.00 s + 1.00

График переходного процесса для замкнутой системы строим при

 

промощи пакета MATLAB (см. рис.3)

 

 

 

 

 

 

1.2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

h(t)

0.8

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.95

0.6

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.05

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

0

 

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

 

 

 

 

 

 

 

 

t

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис. 3 Переходный процесс системы

 

 

25

Из рисунка видно, что синтезированная система удовлетворяет всем требованиям:

-время регулирования составляет 0.14 с;

-перерегулирование составляет 22%;

-система устойчива, т.к. ЛФХ разомкнутой системы (см. рис. 2) пересекает 180 градусов позже, чем ЛАХ - отметку 0 дБ.

26

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Произведен синтез дистанционной следящей системы автоматического регулирования объектом. Построена модель объекта, выбран регулятор. Оптимальные параметры настройки определены частотным методом. Синтезированная система удовлетворяет всем предъявляемым требованиям: время регулирования 0,13 с, перерегулирование не превышает 22%.

27

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1.Теория автоматического управления: В 2 ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. А.А, Воронова. – 2- е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986.

2.Юревич Е.И. Теория автоматического управления. – Л.: Энергия, 1975.

3.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.

4.Накладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: Справочное пособие /А.С. Клюев, А.Т. Лебедев и др.; Под ред. А.С. Клюева.-2-е изд. перераб. и доп. –М: Энергоатомиздат, 1989.

5.Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования, учебное пособие для вузов, изд. 2-е, перераб. и доп. – М.: Энергия, 1987.

6.Сборник задач по теории автоматического регулирования. Под ред. В.А. Бесекерского, изд. 5-е, перераб. – М.: Наука, 1978.

28

 

АФЧХ системы

ПРИЛОЖЕНИЕ А

 

I( ω )

ω

R( ω )

1,00

-153.832

-189.891

2,00

-86.366

-30.481

3,00

-43.065

2.536

4,00

-21.636

7.656

5,00

-11.452

6.903

6,00

-6.439

5.341

7,00

-3.832

4

8,00

-2.396

3

9,00

-1.564

2.277

10,00

-1.058

1.755

11,00

-0.739

1.374

12,00

-0.529

1.093

13,00

-0.388

0.881

14,00

-0.291

0.719

15,00

-0.221

0.594

16,00

-0.171

0.496

17,00

-0.134

0.418

18,00

-0.107

0.355

19,00

-0.085

0.304

20,00

-0.069

0.263

21,00

-0.057

0.228

22,00

-0.047

0.199

23,00

-0.039

0.175

24,00

-0.032

0.155

25,00

-0.027

0.137

26,00

-0.023

0.122

27,00

-0.02

0.11

28,00

-0.017

0.099

29,00

-0.014

0.089

30,00

-0.012

0.08

31,00

-0.011

0.073

32,00

-9.179e-3

0.066

33,00

-7.972e-3

0.061

34,00

-6.941e-3

0.056

35,00

-6.059e-3

0.051

36,00

-5.299e-3

0.047

37,00

-4.644e-3

0.043

38,00

-4.077e-3

0.04

39,00

-3.584e-3

0.037

40,00

-3.155e-3

0.034

41,00

-2.78e-3

0.032

42,00

-2.451e-3

0.03

43,00

-2.163e-3

0.028

44,00

-1.909e-3

0.026

45,00

-1.685e-3

0.024

46,00

-1.487e-3

0.023

47,00

-1.312e-3

0.021

48,00

-1.156e-3

0.02

49,00

-1.018e-3

0.019

50,00

-8.953e-4

0.018

29

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.