Министерство образования Российской Федерации

Уфимский Государственный Авиационный Технический Университет

.

Кафедра технической кибернетики

Курсовая работа на тему:

Синтез цифровых САУ методом аналогового прототипа.

Выполнил студент группы xxxxxxxxxxxxxxx

Принял:

Уфа – 2003

Задание № 8.2 «Синтез цифровых САУ методом аналогового прототипа»

Структурная схема непрерывной САУ:

W_ку(s)

W_им(s)

W_оу(s)

g(t) e(t) u(t) x(t)

- –

Здесь

Порядок выполнения задания:

1. Методом ЛАХ синтезировать САУ с заданными параметрами: t_рег; σ;

2. Разработать программу моделирования переходных процессов в САУ с помощью ЭВМ;

3. Построить переходный процесс по координате x(t) для g(t)=1(t);

4. Используя 3 способа дискретизации непрерывного регулятора, полученного в процесс синтеза, исследовать соответствующую цифровую САУ:

1. – преобразование Тастина:

2. – преобразование методом прямоугольников:

3. – стандартное z-преобразование:

где Z{…} – символ z-преобразования.

5. В процессе исследования определить максимальный период дискретиза- ции цифровой САУ T₀, при котором удовлетворяются заданные требования к САУ; построить переходные процессы по координате x(t) для g(t)=1(t).

6. Сделать выводы, сопоставив результаты, полученные в процессе указанных способов преобразования (1 – 3).

№ варианта	Wоу(s)		Wим(s)		tрег [c]	σ [%]
	k0	T0	kим	Tим
2	1	0,4	0,3	0,3	2,5	15

Оглавление.

3

1. Синтез сау графическим методом используя лах. 4

2. Моделирование аналоговой САУ. 6

2.1. Алгоритм составления модели инерционного звена. 6

2.2. Моделирование изодромного звена. 7

3. Построение переходного процесса. 7

4. Исследование цифровой .САУ способом дискретизации непрерывного регулятора 8

4.1. Исследование САУ с дискретизацией регулятора по способу Тастина. 8

4.2. . Исследование САУ с дискретизацией регулятора методом прямоугольников. 10

4.3. Аналоговая САУ с цифровым корректирующим устройством, полученным стандартным z-преобразованием. 12

14

5 Выводы . 14

Вывод: В результате нахождения максимального периода дискретизации получили следующие результаты: 14

6. Список использованной литературы. 15

Приложение 15

Листинг программы. 15

5 Выводы 13

6 Список используемой литературы 13

7 Приложение 14

1. Синтез САУ графическим методом используя ЛАХ.

К данной САУ предъявляются требования указанные в условии:: время регулирования не должно превышать 2,5 с, перерегулирование 15%.

Для синтеза САУ с необходимыми параметрами воспользуемся графическим методом построения желаемой ЛАХ.

Определим передаточную функцию не скорректированной системы

:

Построим желаемую ЛАХ для разомкнутой системы.

Для этого необходимо определить частоту среза низкочастотной части желаемой ЛАХ воспользуемся формулой:

. При =15%b=1.7

σ, %	10	15	20	25	30	35
b	1,5	1,7	2,2	3,0	4,0	5,0

Получаем

.из графика

Для получения ЛАХ корректирующего устройства вычтем графически из желаемой ЛАХ, ЛАХ нескорректированной системы.

По ЛАХ корректирующего устройства определим её передаточную функцию:

в итоге получаем передаточную функцию для корректирующего звена