7. Уравнение переходной функции скорректированной сау по управляющему воздействию.

Находится изображение переходной функцииH(p) из уравнения передаточной функции скорректированной САУ (см. формулу (9)):

Раскладывается полученная дробьH(p) на простейшие слагаемые, получается:

Уравнение (11) можно представить в виде:

где p₁,p₂,p₃,p₄- корни знаменателя уравнения (10).

Последовательно умножая левую и правую части в уравнении (12) на p-p_n(n= 1..4) и заменяяpp_n, найдем соответственно коэффициенты уравнения (12):

A= -0.106991,

B= 0.407434,

C= -1.483601,

D= 1.183158.

Подставляя в уравнение (11) найденные коэффициенты, получим:

Из уравнения (13) , с помощью обратного преобразования Лапласа, получается переходная функция скорректированной САУ по управляющему воздействию:

8. Графики переходных процессов в скорректированной сау методом лчх.

При помощи ЭВМ строятся графики переходных процессов в скорректированной САУ по управлению и возмущению (см. рисунок 10, 11).

По полученным графикам определяются фактические показатели качества процесса управления: величина перерегулирования = 0%, время переходного процесса Т_пп= 1.15 с, колебательность отсутствует.

При сравнении на соответствие с заданными показателями (= 20%,= 1, Т_пп = 2), САУ удовлетворяет заданным требованиям.

Рисунок 10. Переходная характеристика скорректированной САУ по управляющему воздействию (метод ЛЧХ).

Рисунок 11. Переходная характеристика скорректированной САУ по возмущающему воздействию (метод ЛЧХ).

Список используемой литературы

1. Лукас В.А. Теория автоматического управления. М.:Недра, 1990, -416с.,ил.

2. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.:Машиностроение, 1982. -504с., ил.

3. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л., «Энергия», 1975, -416с., ил.

4. Малиновский А.К. Автоматизированный электропривод машин и установок шахт и рудников. М.:Недра, 1987

5. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: «Наука», 1975, -616с., ил.

6. Воронов А.А. и др. Основы теории автоматического регулированияи управления. Учеб. пособие для вузов. М., «Высшая школа», 1977, -519с., ил.

7. Вавиловский В.И., Пугачев Е.В., Сямин Б.Д. Расчет системы автоматического регулирования частоты вращения двигателя постоянного тока. Метод. указание СибГИУ, Новокузнецк, 1999, -19с., ил.

8. Диткин В. А., Прудников А. П. Справочник по операционному исчислению. М., « Высшая школа », 1965.