Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / Курсовой по ТАУ.doc
Скачиваний:
46
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
2.09 Mб
Скачать

4,5,6. Лах разомкнутой исходной системы, желаемая лах,

ЛАХ и передаточная функция корректирующего устройства.

Wраз=, откуда

T1=3, T2=1, T3=4

1=0.3332=13=0.25

lg1=–0.477 lg2=0 lg3=–0.602

K1=38K=33,3

Первая низкочастотная асимптота до частоты 3имеет наклон –20 дБ/дек, от3до1наклон –40 дБ/дек, от1до2наклон –60 дБ/дек, далее –80 дБ/дек.

Lиск()=20lg(5700)– 20lg()–20lg()–20lg()–20lg()

Построение желаемой ЛАХ.

По заданному =20 % из номограмм определяемPmax=1,Pmin=0.3

П==5,966 запас устойчивости по модулюR=55 %, запас по фазе=40

Запас устойчивости по амплитуде L1=25 дБ,L2=–25 дБ

ср=0,9П=5,37lg(ср)=0.446

Отметим точкуlg(ср)=0,446 и проведем через нее прямую с наклоном –20дБ/дек, которая представляет собой среднечастотную амплитуду желаемой ЛАХ. Продолжим прямую до тех пор, пока ординаты не станут равнымиL1иL2. Этим точкам соответствуют частотыа иS а=0.000158S=251.18

Ta=6329.11 TS=0.00398 20lg(k)=25 k=17.78

Высокочастотную область желаемой ЛАХ проводят так, чтобы разность наклонов междуLиск() иLж() не превышала 20 дБ/дек.

ЛАХ корректирующего устройства получается вычитанием ординат Lиск() из ординатыLж().

Тогда передаточная функция скорректированной системы

Wкорр(p)=

ЛФХ разомкнутой исходной системы.

иск=–90–arctg(3)– arctg()–arctg(4)

ж=–90– arctg(6329)– arctg(0.00398)– arctg(0.02)

lg

–0.301

0

0.301

0.477

0

0.5

1

2

3

иск

–90

–236.3

–285.52

–315.83

–330.44

ж

–90

–180.66

–181.35

–182.73

–184.1

7. Параметры корректирующего звена.

Wкорр(p)=

Желаемую передаточную функцию корректирующего устройства можно реализовать двумя дифференцирующими четырехполюсниками с разделительным усилителем.

W(p)=

T1=0.03 T2=0.004 C1=10 мкФ

T1=R1C1 R1==3103 Ом

R2==3.46103 Ом

W(p)=

T1=4 T2=0.633

R1=0.4106 Ом

R2=0.475106 Ом

С=10 мкФ

Расчет усилителя.

КскнескКyK

K=1,Ky=, так как необходимо, чтобы коэффициент передачи исходной системы сохранялся.

Схема включения корректирующего устройства в исходную систему.

Wкорр=WнескWW==

=

8. Определение статических и динамических ошибок.

Ф(p)=– переходная функция исходной системы

C0= Ф(p)p=0=0 – статистический коэффициент ошибки

С1==0,35 – коэффициент скоростной ошибки

С2==–0,096 – коэффициент ошибки от ускорения

Д==2,857 – добротность по скорости

Д==20,83 – добротность по ускорению

Так как С0=0, С1=0,35, С2=–0,096, то данная система является астатической первого порядка по команде. Так как система содержит только одно интегрирующее звеноW(p)=, то данная система является структурно устойчивой.

Ф(p)=–переходная функция скорректированной системы

С0=0, С1=0,24, С2=–0,059 Д==4,166, Д==33,89

Показатели добротности скорректированной системы выше, чем показатели добротности устойчивой системы, следовательно, скорректированная система более устойчива по сравнению с исходной.

9. Переходная функция скорректированной системы.

Для построения переходной функции скорректированной системы определим обратное преобразование Лапласа от изображения переходной функции, полученной умножением передаточной функции на 1/p. Из графика передаточной функции находим

tрег1,5 секунд, что меньше заданногоtрег=2 секунды.

Перерегулирование =%=12%, что меньше заданного=20%

Соседние файлы в папке курсовая работа