Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
лекции / teoriya_avtomaticheskogo_upravleniya.rtf
Скачиваний:
1563
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
16.59 Mб
Скачать

Логарифмические частотные характеристики колебательного звена

Частотная передаточная функция колебательного звена имеет вид откудапри; при.

Логарифмическая амплитудно-частотная функция имеет вид

  1. низкочастотная асимптота имеет наклон 0 дБ/дек;

  2. высокочастотная асимптота имеет наклон – 40дБ/дек.

  3. обе асимптоты пересекаются на сопрягающей частоте.

При значениях 0,5 1 характеристика близка к ломаной. Если же 0,5, то получается заметный “горб”. Здесь необходимо вычислять превышение на частотеВ упрощенных расчетах достаточно находить

Величина погрешности на сопрягающей частоте для различных :

при =1 L=6,

=0,5 L=0,

=0,1 L=-14.

Если от 1 до 0.3, то можно не строить точную ЛАЧХ, а доверитmся асимптотической.

Примеры колебательных звеньев: двигатели постоянного тока, LRC-цепи, регуляторы Уатта и др.

II. Интегрирующие звенья.

Идеальное интегрирующее звено.

Дифференциальное уравнение переходная функцияпередаточная функция

Дифференциальное уравнение может быть получено и в такой форме: проинтегрируем это уравнение и получим:

Выведем передаточную функцию:

- размерность передаточного коэффициента; в частном случае, когда входное воздействие и выходная функция имеют одинаковую размерность, [k]=c-1.

Импульсная переходная характеристика:

Пример. Двигатель постоянного тока, выходная координата которого - угол поворота ротора . Постоянную времени двигателя принять малой и не учитывать.

после интегрирования получим в форме изображений Лапласа

III. Дифференцирующие звенья.

  1. Идеальное дифференцирующее звено.

Дифференциальное уравнение определим передаточную функцию

Дифференциальное уравнение записывают и в такой форме:

Пример. Тахогенератор- генератор постоянного или переменного тока, предназначенный для измерения скорости вращения механизмов.

Стат. характ. ТГ Стат. характ. ТГ

пост. тока. перем. тока.

Тахогенератором пост. тока свойственны пульсации из-за коллектора.

Высокий уровень помех и у тахогенераторов переменного тока.

Если пренебречь инерционностью тахогенератора, то, считая входом угол поворота вала, выходом напряжение, тахогенератор можно считать идеальным дифференцирующим звеном.

Пусть измерительным устройством (датчиком скорости) в проектируемой системе является тахогенератор постоянного тока (рис.1.)

При использовании ТГ в качестве датчика угловой скорости в качестве преобразователя угла поворота

Рис. 1.

- конденсатор; если uc – вход, ic – выход, то конденсатор – идеальное дифференцирующее звено.

2. Форсирующее звено.

Дифференциальное уравнение переходная функцияпередаточная функция

ЛЧХ

=1/T

()

L ()

+20

+90

20lgk

, с-1

, град

L, дБ

+45

Пример. ПД-регудятор.

IV. Трансцендентные звенья.

Звено чистого запаздывания.

(транспортного)

- скорость перемещения ленты;

Q1 – подается через шибер, может меняться (вход);

Q2 – выход.

Время чистого запаздывания .

В природе нет ни одного процесса без чистого запаздывания.

преобразуем по Лапласу это выражение (теорема запаздывания), получим отсюда

Рассмотренные выше наиболее часто встречающиеся на практике основные типы звеньев характеризуются отсутствием корней с положительной вещественной частью характеристических уравнений числителя (т.е. нулей передаточных функций) и знаменателя (т.е. полюсов) называются МИНИМАЛЬНО-ФАЗОВЫМИ. Из всех возможных звеньев с одинаковыми амплитудными характеристиками минимально-фазовые звенья обладают наименьшими по абсолютным значениям фазовыми характеристиками; второе их важное свойство – однозначное соответствие амплитудной и фазовой частотных характеристик (т.е. по амплитудной характеристике можно определить фазовую и наоборот (при k=1) для приведенных амплитудных характеристик).

- неминимально-фазовое звено.

В примерах рассматривались звенья, в которых переносчиком информации является постоянный ток. Иногда САУ строятся из звеньев с модулированным сигналом (на несущей переменного тока).

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке лекции