Вопросы для самопроверки.

1. Что такое уравнение движения системы.

2. Для чего проводится линеаризация нелинейных дифференциальных уравнений.

3. Какая характеристика называется статической.

4. Какие динамические характеристики объекта и системы известны.

5. Что такое интеграл свертки.

6. Дайте определение преобразованию Лапласа от некоторой функции.

7. Для каких функций существует преобразование Лапласа.

8. Какая характеристика объекта или системы называется передаточной функцией.

9. Как найти «кривую разгона» или весовую функция объекта управления по его передаточной функции.

Тема 3. Частотные характеристики линейных систем автоматического регулирования.

Определение частотных характеристик: амплитудно-фазовая характеристика, амплитудно-частотная характеристика, фазо-частотная характеристика, вещественно-частотная характеристика, мнимая частотная характеристика. Взаимосвязь частотных характеристик. Физический смысл частотных характеристик. Минимально-фазовая система. Сравнение максимально фазовой системы с минимально-фазовой системой.

Методические указания.

Студенту необходимо обратить внимание на определение амплитудно-фазовой характеристики (АФХ). АФХ строится на комплексной плоскости. Необходимо познакомиться с построением АФХ в полярных координатах, освоить переход от полярных координат к мнимой и действительной части АФХ. Затем познакомиться с составляющими АФХ амплитудно-частотной характеристикой и фазо-частотной, вещественно-частотной и мнимой частотной характеристиками. Необходимо изучить физический смысл всех частотных характеристик и связь между ними, уметь переходить от одной характеристики к другой.

Необходимо познакомиться с понятиями максимально фазовой системы и минимально-фазовой системы.

Вопросы для самопроверки.

1. Какая характеристика называется амплитудно-фазовой.

2. Каковы формы записи амплитудно-фазовой характеристики.

3. Почему годограф амплитудно-фазовой характеристики для большинства элементов системы автоматического управления начинается под прямым углом к действительной оси.

4. Как по передаточной функции элемента системы найти частотные характеристики.

5. Дайте определение минимально фазовой системе. Приведите примеры таких систем.

Тема 4. Основы структурного анализа системы автоматического управления.

Звено направленного действия системы управления. Типовые динамические звенья системы управления: интегрирующее звено, идеальное и реальное дифференцирующие звенья, звено чистого запаздывания, апериодическое звено первого порядка, апериодическое звено второго порядка, колебательное звено. Основные способы соединения звеньев: последовательное, параллельное и соединение звеньев с обратной связью. Правила преобразования структурных схем систем управления. Передаточные функции систем автоматического регулирования с различным соединением звеньев направленного действия.

Типовые законы регулирования: пропорциональный (П), интегральный (И), пропорционально-дифференциальный (ПД), пропорционально-интегральный (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД).