3) Колебательное звено второго порядка

Передаточная функция звена имеет вид

Часто используют описание колебательного звена в виде:

т.е. .

Временные характеристики

Переходная функция Импульсная переходная функция

Увеличиваем коэффициент усиления на 25% с K = 4 до K = 5

Переходная функция Импульсная переходная функция

Увеличиваем постоянную времени на 20% с T = 0,5 до T = 0,6

Переходная функция Импульсная переходная функция

Увеличиваем коэффициент затухания на 50% с = 0,3 до= 0,45

Переходная функция Импульсная переходная функция

Вывод: - при увеличении коэффициента усиления K на 25% с K = 4 до K = 5 амплитуды переходной и импульсной переходной функций также возрастают на 25% с 5,5 до 6,875;

- при увеличении постоянной времени t на 20% с T = 0,5 до T = 0,6 время переходного процесса возросло на 33,33% с 9 сек. о 12 сек.;

- при увеличении коэффициента затухания на 50% с = 0,3 до= 0,45 время переходного процесса сократилось на 50% с 12 сек. до 6 сек.

4) Интегрирующее звено

Передаточная функция звена имеет вид

Временные характеристики

Переходная функция интегрирующего звена

Переходная функция Импульсная переходная функция

Увеличиваем коэффициент усиления K на 40% с K = 5 до K = 7

Переходная функция Импульсная переходная функция

Вывод: при увеличении коэффициента усиления K на 40% с K = 5 до K = 7 угловой коэффициент графика переходной функции увеличивается на 40% с 5 до 7, значение импульсной функции, возрастает на 40% с 5 до 7

5) Изодромное звено

Это звено имеет передаточную функцию

т.е. его можно представить как параллельное соединение интегрирующего и пропорционального (безынерционного) звеньев. После простых преобразований это звено можно также записать в виде:

(2)

где (1+Ts) - форсирующее звено, T=K₂/K_1, K=K₁.

Таким образом, в соответствии с (2) изодромное звено может быть также представлено как последовательное соединение интегрирующего и форсирующего звеньев.

Т.е. передаточная функция звена которая реализуется в Matlab:

Временные характеристики

Переходная функция изодромного звена:

Переходная функция Импульсная переходная функция

Вывод: при изменении коэффициентов усиления K₁ и K₂ угловой коэффициент графика переходной функции изменится на величину изменения K₁ (если K₁ увеличить на 20% с K₁ = 5 до K₁ = 6, то угловой коэффициент увеличится на 20% с 5 до 6); график переходной функции сдвинется вверх/вниз на величину изменения K₂ (если K₂ уменьшить на 25% с K₂ = 2 до K₂ = 1,5, то график переходной функции сдвинется вниз на 0,5). Значение импульсной переходной функции будет определяться только значением коэффициента усиления K₁.