лабораторная работа / Лаба№2 вар 6 ТАУ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ СО СКОЛЬЗЯЩИМИ РЕЖИМАМИ

МИНИСТЕРСТВО ОБЩЕГО И ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РФ

САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА №2

ТАУ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ СО СКОЛЬЗЯЩИМИ РЕЖИМАМИ

Вариант №6

Выполнил:

Ст.гр. УИТ-41

Горулев Р.А.

Принял:

Скоробогатова Т.Н.

2009 г.

_{Цель работы: Исследовать свойства замкнутой системы с релейным законом управления. Оценить влияние возмущения M(t) и помехи измерения h(t) на характер переходных процессов. Сравнить результаты с аналогичными, полученными для систем со старшей производной в управлении.}

_{Задание: Уравнение ОУ}

_{Параметры a1=2; a2=1; b=0,6; U=10; tп=3.}

_{1. Рассчитаем параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков. Для этого проинтегрируем уравнение:}

_{Из последнего уравнения видно, что с1=1.}

_{Рассчитаем значение постоянной времени по формуле:}

_{Получим, что μ=0,1.}

2. Подставим в заданные структурные схемы значения параметров в соответствии с вариантом и определим общую передаточную функцию линейной части.

3. Для исследования свойств контура быстрых движений используем метод гармонического баланса. На комплексной плоскости построим АФХ линейной части Wл(jw) и зависимость для нелинейной части: -. Для построения последней воспользуемся коэффициентами гармонической линеаризации для нелинейности типа «идеальное реле»:

Получили график:

Из координат точки пересечения находим:

-=-1,75; А=0,7;

В выражении (1) заменим p на jw и раскроем скобки. В итоге получим выражение:

Вывод: При движении по обратной частотной характеристике НЭ АФХ линейная часть пересекается изнутри наружу, поэтому система имеет устойчивые автоколебания с угловой частотой и амплитудой А=0,7.

_{4. Построим фазовый портрет и переходный процесс системы.}

По полученным графикам видно, что данная система с релейным элементом имеет устойчивые автоколебания.

_{Вывод: В ходе проведения практической работы были рассчитаны параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков, были построены структурные схемы системы и графики переходного процесса и фазового портрета, по которым было определено, что система с релейным элементом имеет устойчивые автоколебания.}

5