ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

ГОУ ВПО «УФИМСКИЙ ГОСУДАРCТВЕННЫЙ АВИАЦИОННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

Кафедра систем автоматического управления

Отчет по лабораторной работе № 2

Анализ устойчивости системы автоматического регулирования

Выполнил:

Проверил:.

2009

ЛабОраторная работа №2

анализ устойчивости системы автоматического регулирования

Цель работы: Приобретение навыков в составлении сложных структурных схем систем автоматического регулирования с помощью пакета прикладных программ, определение ЛАХ и ЛФХ системы.

Анализ устойчивости системы по критерию Гурвица-Найквиста, определение границы устойчивости системы.

Вариант № 2

K_c = 0.4 в/град.; К_у1 = 10; К_у2 = 5,2; С_е = 0,014 в/град/с; j_p = 300;

T_g = 0.06 сек.; T_m = 0.1 с

К_o - ?  

W₁

Рисунок 1 - Структурная схема системы автоматического регулирования.

Определение границы устойчивости по критерию Гурвица.

Передаточная функция замкнутой системы

= ;

Из коэффициентов уравнения составили определитель Гурвица

;

.

Система устойчива при K₀>0.

К₀ = 0,01

К₀ = 100

К₀ = 100

К₀ = 0,01

Рисунок 2 - Графики ЛАХ и ЛФХ

По логарифмической характеристике видно, что на графике ЛФХ кривая пересекает линию -180˚, значит система устойчива.

К₀ = 0,01

Рисунок 3 - График АФЧХ

При K₀=0,01 система является устойчивой, т.к. корни уравнения расположены в левой нижней части координатной плоскости (в 3-й части).

К₀ = 100

К₀ = 0,01

Рисунок 4 - График переходных процессов

При K₀=100 и K₀=0,01, кривые на графике стремятся к одному установившемуся значению, система является устойчивой.