- •Кафедра тк
- •1. Цель работы
- •2. Выполнение работы
- •2.1. Позиционные звенья
- •2.1.1. Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
- •2.1.2. Апериодическое звено второго порядка
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.1.3. Колебательное звено второго порядка
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •Весовая (импульсная переходная)
- •Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •2.2. Интегрирующие звенья
- •2.2.1. Идеальное интегрирующее звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.2.2. Изодромное звено (пропорционально-интегрирующее звено)
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.3. Дифференцирующие звенья
- •2.3.1. Реальное дифференцирующее звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.3.2. Инерционно-форсирующее (реальное форсирующее) звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •3. Выводы
Временные характеристики
Переходная |
Весовая (импульсная переходная) |
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
АЧХ интегрирующего звена описывается выражением:
ФЧХ интегрирующего звена описывается выражением:
2.2.2. Изодромное звено (пропорционально-интегрирующее звено)
Это звено имеет передаточную функцию
т.е. его можно представить как параллельное соединение интегрирующего и пропорционального (безынерционного) звеньев. После простых преобразований это звено можно также записать в виде:
(2)
где (1+τs) - форсирующее звено, τ =K2/K1.
Таким образом, в соответствии с (2) изодромное звено может быть также представлено как последовательное соединение интегрирующего и форсиру-ющего звеньев.
Временные характеристики
Переходная функция пропорционально-интегрирующего звена
Временные характеристики
Переходная |
Весовая (импульсная переходная) |
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
Поскольку изодромное звено может быть также представлено как последовательное соединение интегрирующего и форсирующего звеньев, АЧХ изодромного звена описывается выражением:
ФЧХ изодромного звена описывается выражением:
2.3. Дифференцирующие звенья
2.3.1. Реальное дифференцирующее звено
Передаточная функция звена
,
Временные характеристики
Переходная функция звена имеет вид
Временные характеристики
Переходная |
Весовая (импульсная переходная) |
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика дифференцирующего звена равна:
АЧХ реального дифференцирующего звена равна:
ФЧХ равна:
2.3.2. Инерционно-форсирующее (реальное форсирующее) звено
Передаточная функция звена
(3)
В установившемся режиме выходная величина данного звена пропорциональна входной, т.е. оно может быть отнесено к звеньям позиционного типа.
При η >> 1 оно по своим свойствам приближается к форсирующему звену.
Таким образом, в соответствии с (3) инерционно-форсирующее звено может быть также представлено как последовательное соединение инерционного и форсиру-ющего звеньев.
Временные характеристики
Переходная |
Весовая (импульсная переходная) |
h(t)
K(T0 /T)
T
K t
0
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
Т.к инерционно-форсирующее звено – это последовательное соединение инерциионного и форсирующего звеньев, то АЧХ может быть представлено в виде:
Аналитическое определение АФХ инерционно-форсирующего звена
ФЧХ инерционно-форсирующего звена может быть представлено в виде: