- •Кафедра тк
- •1. Цель работы
- •2. Выполнение работы
- •2.1. Позиционные звенья
- •2.1.1. Апериодическое (инерционное) звено первого порядка
- •2.1.2. Апериодическое звено второго порядка
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.1.3. Колебательное звено второго порядка
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •Весовая (импульсная переходная)
- •Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •2.2. Интегрирующие звенья
- •2.2.1. Идеальное интегрирующее звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.2.2. Изодромное звено (пропорционально-интегрирующее звено)
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.3. Дифференцирующие звенья
- •2.3.1. Реальное дифференцирующее звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •2.3.2. Инерционно-форсирующее (реальное форсирующее) звено
- •Временные характеристики
- •Частотные характеристики
- •3. Выводы
Временные характеристики
Переходная |
Весовая (импульсная переходная) |
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
Im
K
w=∞ w=0 Re
A
w
Амплитудно-частотная характеристика имеет вид
Фазо-частотная характеристика имеет вид
A
w w
o 0
Асимптотическая ЛАХ приведена на рис. 1
L(w) -20 дб/дек
20lgK
-40 дб/дек
0 w1 w2 wср lgw
Рис. 1
2.1.3. Колебательное звено второго порядка
Передаточная функция имеет вид
(1)
Величина в (1) представляет частоту собственных колебаний.
Временные характеристики
Переходная |
|
|
|
|
|
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
Амплитудно-фазовая частотная характеристика |
Снижение параметра затухания ξ приводит к повышению колебательности переходного процесса.
Весовая (импульсная переходная)
Частотные характеристики
Логарифмическая амплитудная и фазовая частотные характеристики |
|
|
|
|
|
Снижение параметра затухания ξ приводит к росту резонансного пика ЛАХ.
Чем больше параметр ξ , тем более пологий будет график ЛФХ.
При ξ=0 звено – консервативное, графики АЧХ и ЛАХ будут иметь разрыв на частоте ; а график ЛФХ будет иметь вид прямых линий.
L(w), дб w
w0
K
lgw, дек
0 w0
Амплитудно-фазовая частотная характеристика колебательного звена имеет вид:
Амплитудно-фазовая частотная характеристика
Im
K
w=∞ w=0 Re
A w
АЧХ может иметь резонансный пик. Исследование модуля частотной передаточной функции на максимум показывает, что пик будет существовать при ξ<3,84. Высота пика будет тем больше, чем меньше параметр затухания:
Максимуму АЧХ соответствует частота
АЧХ колебательного звена описывается выражением:
Фазо-частотная характеристика колебательного звена описывается выражением:
2.2. Интегрирующие звенья
2.2.1. Идеальное интегрирующее звено
Данное звено имеет передаточную функцию
Временные характеристики
Переходная функция идеального интегрирующего звена