лабораторная работа / lab2
.docСаратовский государственный
Технический университет
Балаковский институт техники, технологии и управления
Кафедра УИТ
ТАУ
Лабораторная работа №2
Выполнил: ст.гр. УИТ-42
Синегубов А.А
Проверил:
Мефедова Ю.А
Балаково 2004
Вариант № 21
Цель работы: Ознакомление с методикой построения корневых годографов для анализа и синтеза линейных систем автоматического управления в системе Matlab.
Создадим ZPK-объект, найдем полюса и нули разомкнутой системы:
s=zpk('s');
w=(0.05^2*s^2+2*0.05*0.3*s+1)/(s*(0.1^2*s^2+2*0.1*0.3*s+1)*(0.01*s+1)*(0.01*s+1)^2)
Zero/pole/gain:
250000 (s^2 + 12s + 400)
-----------------------------
s (s+100)^3 (s^2 + 6s + 100)
Найдем полюса данной функции:
pole(w)
ans =
1.0e+002 *
0
-0.0300 + 0.0954i
-0.0300 - 0.0954i
-1.0000
-1.0000
-1.0000
Найдем нули данной функции:
zero(w)
ans =
-6.0000 +19.0788i
-6.0000 -19.0788i
Построим диаграммы Боде, корневой годограф:
Построим переходный процесс:
Из графиков видно, что система устойчива. Так же это видно из графика корневого годографа, т.к корни находятся в левой полуплоскости, что свидетельствует об устойчивости системы.
Захватив корни, найдем Kкр. Построим корневой годограф и диаграмму Боде:
Kкр≈ 7,54
Рассмотрим систему в неустойчивом состоянии:
Переходный процесс:
Вывод: проведя данную лабораторную работу, мы знакомились с методикой построения корневых годографов для анализа и синтеза линейных систем автоматического управления в системе Matlab. Данные были получены путем непосредственного взаимодействия на характеристики системы. Такие манипуляции с характеристиками можено сделать в Matlab’е, что выгодно отличает его от MathCad’a.